[實用新型]一種嫁接苗回栽裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201320016840.8 | 申請日： | 2013-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN203120530U | 公開（公告）日： | 2013-08-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊蒙愛;武傳宇;何國權(quán);王哲祿;倪柯楠 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江理工大學(xué) |
| 主分類號： | A01G1/06 | 分類號： | A01G1/06 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 嫁接 苗回栽 裝置 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本實用新型涉及一種果蔬嫁接機中的嫁接苗回載裝置。
背景技術(shù)
嫁接是一種人工營養(yǎng)繁殖植物的方法，即把一種植物的枝或芽嫁接到另一種植物的莖或根上，使兩個部分長成一個完整的植株。而在這兩個部分中，通常把開花結(jié)果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分營養(yǎng)的苗叫砧木。蔬果的幼苗非常纖細，穗木的直徑一般只有1毫米左右，砧木的直徑也只有3-4毫米左右，而且蔬菜嫁接的合適時期較短，一般只有幾天時間，因此操作者需要具有較高技術(shù)水準，將兩棵幼苗準確快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在進行大規(guī)模的嫁接作業(yè)時更是如此。
嫁接機器人技術(shù)是近年在國際上出現(xiàn)的一種集機械、自動控制與設(shè)施園藝技術(shù)于一體的高新技術(shù)。嫁接機器人可在極短時間內(nèi)，將砧木和穗木的切口嫁接為一體，不僅避免了切口長時間的氧化和苗內(nèi)液體的流失，可以大大提高嫁接成活率，同時也大大提高了工作效率，對于促進蔬菜瓜果的規(guī)模化生產(chǎn)有重要的意義。目前國際上嫁接機械化研究發(fā)展到一定階段，逐漸由半自動化嫁接機向全自動化方向發(fā)展，其中能否實現(xiàn)自動夾取嫁接完成的苗，并能自動回栽到穴盤中是能否實現(xiàn)瓜科穴盤苗全自動嫁接的關(guān)鍵，也是國際研究的先進技術(shù)領(lǐng)域。
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的是要提供一種適用于果蔬嫁接機中的嫁接苗回栽裝置，該裝置應(yīng)能從另一夾持手上成功夾取嫁接完成的苗，然后插栽到對應(yīng)的穴盤里，并且在此過程中，不會傷到嫁接苗，以保證嫁接苗的成活率。
為達到上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案是：
一種嫁接苗回栽裝置，包括一基座，其特征在于該裝置還包括安裝在基座上的曲柄搖桿機構(gòu)、安裝在曲柄搖桿機構(gòu)連桿上的同步帶輪機構(gòu)以及由同步帶輪機構(gòu)上的復(fù)合凸輪提供夾持動力的夾持機械手；所述夾持機械手的臂架后端與所述連桿連為一體，而臂架前端通過一安裝板安裝著一對用于夾持嫁接苗的夾持連桿，臂架中定位著兩個將復(fù)合凸輪的推力轉(zhuǎn)換為夾持連桿夾持力的凸輪桿。
所述兩個凸輪桿相互平行且可軸線滑動地定位在臂架中，兩個凸輪桿的后端與分別與復(fù)合凸輪的兩個周向工作面頂壓嚙合，兩個凸輪桿的前端分別與推動夾持連桿的夾持推板固定以及與安裝板固定。
所述安裝板上固定著夾持連桿安裝板，所述一對夾持連桿可轉(zhuǎn)動地鉸接在夾持連桿安裝板上，每個夾持連桿的后端分別與短連桿的一端鉸接，短連桿的另一端則鉸接在所述夾持推板上；夾持連桿以及短連桿上的全部鉸接軸之間均相互平行。
所述安裝板上還固定著兩個用于導(dǎo)向的滑動桿，兩個滑動桿分別可滑動地定位在所述臂架的兩個軸線與凸輪桿軸線平行的滑孔中。
所述曲柄搖桿機構(gòu)包括一一依序首尾鉸接相連的基座、曲柄、連桿以及搖桿。
本實用新型的工作原理是：外部執(zhí)行器帶動曲柄2-1轉(zhuǎn)動，第一同步帶輪3-1由于與曲柄固定連接，因而保持與曲柄相同的轉(zhuǎn)速；第一同步帶輪3-1通過同步帶3-2帶動第二同步帶輪3-3轉(zhuǎn)動，與第二同步帶輪3-3固定連接的復(fù)合凸輪4-2也因此轉(zhuǎn)動（第一同步帶輪3-1與第二同步帶輪3-3節(jié)圓半徑相同，所以復(fù)合凸輪4-2與曲柄2-1轉(zhuǎn)速相同）；第一凸輪桿4-3的一端與復(fù)合凸輪4-2中的一個凸輪工作面嚙合形成凸輪副，另一端與安裝板4-7固連，可驅(qū)使該安裝板與臂架滑動，從而控制夾持連桿的伸縮。第二凸輪桿4-4的一端與復(fù)合凸輪4-2的另一個凸輪工作面嚙合形成凸輪副，另一端與推桿5-2連接，控制夾持手的閉合。
調(diào)整曲柄搖桿機構(gòu)（四連桿機構(gòu)）、凸輪的不同尺寸，可以得到符合要求的工作軌跡與夾取點（圖6所示）；圖6中顯示的夾持連桿運動軌跡中，箭頭表示運動方向，由下而上運動至接近最高點時從外部的另一夾持手上成功夾取嫁接完成的莖苗，而由上而下的運動則是將鉸接苗回栽至穴盤。
本實用新型的有益效果是：通過一個外部動力輸入，就能實現(xiàn)連續(xù)的嫁接苗夾取、回栽功能。為高效全自動嫁接機的實現(xiàn)奠定了基礎(chǔ)。
附圖說明
圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本實用新型拆去夾持機械手臂架后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是本實用新型拆去夾持機械手后另一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是本實用新型的夾持機械手的立體放大結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5是本實用新型的夾持連桿的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖6是本實用新型的夾持機械手夾持連桿的工作軌跡示意圖。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于浙江理工大學(xué)，未經(jīng)浙江理工大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201320016840.8/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
