[實用新型]連桿蠕動式絕緣子串智能檢測機器人

有效

• 申請號: 201320015388.3
• 申請日: 2013-01-12
• 公開（公告）號: CN203109949U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 付崇光;趙德利;曹濤;韓磊;張永生;孫大慶
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/02;G01R31/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 劉乃東

技術領域

本實用新型涉及一種絕緣子瓶串爬行機器人，尤其適用于電力絕緣子串的檢測，也可以適用于絕緣子污物清掃、表面噴涂應用的連桿蠕動式絕緣子串智能檢測機器人。?

背景技術

隨著我國電力系統的不斷發展，電網安全、穩定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發展的超高壓、特高壓輸電系統中，絕緣子的安全運行直接決定了整個系統的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現象的發生。?

絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導線與鐵塔連接的絕緣元件，具有兩個基本作用，即支撐和防止電流回地，這兩個作用必須得到保證，絕緣子不應該由于環境和電負荷條件發生變化導致各種電應力而失效，否則絕緣子就不會產生所需的作用，會損害整條線路的使用和運行壽命。?

按照安裝結構不同，絕緣子串可分懸垂絕緣子串和水平絕緣子串，以及傾斜絕緣子串，當然，由于安裝的需要，一般如垂直絕緣子串并不是絕對垂直，而是在豎直方向上一定角度范圍之內都可以叫做懸垂絕緣子串。?

用耐張絕緣子串懸掛導線或分裂導線的承受導線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導線的塔架，當然由于重力的影響，不會絕對水平。這里所說的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。?

由于絕緣子串長期暴露于大氣中，絕緣子瓶串的表面會產生積灰和污物，容易造成線路短路，降低線路的絕緣子的絕緣性能，絕緣子表面的清潔，目前采用人工清掃的方式，操作危險性高、效率低、難度大。?

隨著人性化作業推廣的需要和智能機器人的發展，目前，越來越多的智能機器人應用于電力線路巡檢或者設備檢測上。在如中國第CN201331558Y號實用新型專利中，公開了一種具有雙履帶輪結構的絕緣子檢測機器人，用于水平雙聯絕緣子串的檢測，其通過履帶跨越所述形體空間，并通過兩邊的阻擋裝置進行行走方向的導向。不過顯然諸如履帶和輪式結構的機器人并不適合于垂直絕緣子串的檢測，為了保證機器人能可靠運行，通常需要在輔助在行進方向的導向結構，結構比較復雜。另外顯見的一點是，絕緣子串很多是瓷質件，表面非常光滑，很難使機器人獲得良好的驅動環境。?

中國第CN202013392U號實用新型專利則公開了一種可用于垂直絕緣子串檢測的機器人，包括對稱設置的兩個環形支架，兩個環形支架上分別設置有爬行機構，兩個爬行機構之間通過連接板連接；為適應在垂直絕緣子串上的攀爬，爬行機構包括對稱設置的兩個導軌，兩個導軌上分別設置卡腳機構；而卡腳機構又包括滑動裝置和擺動裝置，滑動裝置包括滑動設置在導軌上的卡腳滑塊，擺動裝置包括擺動鍵套，擺動鍵套通過軸承連接到卡腳滑塊上，結構復雜；并且在實際使用中，需要一系列的運動相配合，不可避免的產生個運動環節的銜接問題，效率比較低。另外，其形體比較大，攜帶困難，而高壓線路多在野外，不便于攜帶的缺陷會嚴重影響其實際使用的便捷性。?

中國第CN1165775C號實用新型專利則公開了一種具有可套設于絕緣子本體周邊的環形支架的機器人，在該環形支架上設置爬行機構和檢測探頭，顯然，由于絕緣子串兩端連接，環形支架套裝在絕緣子串上需要通過輔助結構進行配合，否則無法完成套裝，該輔助的結構，如兩節或者兩節以上拼對口和的結構，造成了其自身結構的復雜性。另外，其仍然采用導軌式結構，并配合卡爪結構，體積仍然比較大，體形笨重而難以攜帶。同時，卡爪結構動作比較緩慢，檢測效率比較低。通常，這類檢測機器人需要在斷電的情況下進行檢測，影響線路的正常運運行。?

發明內容

本實用新型的目的就是為了解決現有技術存在的上述不足；提供一種連桿蠕動式絕緣子串智能檢測機器人；該機器人結構緊湊，移動速度快，能夠通過攜帶檢測儀器對絕緣子進行電氣指標檢測，并完成檢測數據的記錄和傳輸；它可以攜帶清掃裝置，完成對絕緣子瓶串的灰塵及污物的清掃；它可以攜帶噴涂裝置，完成對絕緣子片表面的涂料噴涂工作。?

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：?

一種連桿蠕動式絕緣子串智能檢測機器人，它包括能環抱在絕緣子本體上的環形抱緊機構，環形抱緊機構上設有能夠沿著絕緣子串運動的旋轉式爬行機構，環形抱緊機構上設置有檢測裝置和控制系統，所述控制系統分別與環形抱緊機構的連桿電機、爬行機構的推桿本體、檢測裝置電連接。?