[發(fā)明專(zhuān)利]可行走的清潔設(shè)備和運(yùn)行這種設(shè)備的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310757423.3
• 申請(qǐng)日: 2013-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103853154B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: L·西倫;M·麥格爾;B·斯特朗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 德國(guó)福維克控股公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

本發(fā)明涉及一種可行走的清潔設(shè)備(1)或地面維護(hù)設(shè)備或地面加工設(shè)備，例如可自主行走的地面清潔設(shè)備或用戶(hù)操縱的清潔設(shè)備(1)，配置有用于生成駛過(guò)表面的攝影圖像的裝置(7)。尤其為了在高效清潔方案方面進(jìn)一步改善地面清潔設(shè)備，在此建議，可就地面覆層的類(lèi)型方面對(duì)圖像(FA)進(jìn)行分析處理，特別用于在硬地面和地毯之間進(jìn)行區(qū)分，并且識(shí)別出的地面覆層可用于行走策略和／或設(shè)置清潔參數(shù)方面，如離地間距和／或輔助空氣開(kāi)口的大小和／或刷洗轉(zhuǎn)速。本發(fā)明還涉及一種運(yùn)行自主行走的地面清潔設(shè)備(1)的方法，具有生成攝影圖像(FA)的裝置(7)。在此建議，就地面覆層的類(lèi)型方面對(duì)已獲取的圖像(FA)進(jìn)行分析處理，并且根據(jù)分析處理情況實(shí)施行走策略和／或設(shè)置清潔參數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明首先涉及一種可行走的清潔設(shè)備或者地面維護(hù)設(shè)備或者地面加工設(shè)備，例如可自主行走的地面清潔設(shè)備或者用戶(hù)操縱的清潔設(shè)備，配置有用于生成駛過(guò)表面的攝影圖像的裝置。

本發(fā)明還涉及一種運(yùn)行可行走的清潔設(shè)備、如可自主行走的地面清潔設(shè)備或者用戶(hù)操縱的地面清潔設(shè)備的方法，所述設(shè)備具有用于生成待駛過(guò)表面的攝影圖像的裝置。

背景技術(shù)

所述類(lèi)型的清潔設(shè)備是已知的，尤其采取手扶式家用吸塵器或者可自主行走機(jī)器人的附件形式，用以清潔和／或護(hù)理地板或地面覆層。由此例如由DE10357637A1已知一種可自主行走的地面清潔設(shè)備，它還優(yōu)選設(shè)置用于尤其硬地面、如瓷磚地面的濕清洗。例如由DE10242257A1已知一種吸塵／清掃機(jī)器人。該設(shè)備例如也指割草機(jī)器人。

這種設(shè)備以清潔設(shè)備的形式也被稱(chēng)為地面上設(shè)備，例如采用墊子清潔設(shè)備或窗戶(hù)清潔設(shè)備的形式。

此外，還已知可自主行走的地面清潔設(shè)備類(lèi)型的清潔設(shè)備，其具有攝像頭、尤其數(shù)字?jǐn)z像頭，用于對(duì)待駛過(guò)表面、尤其地面、還尤其沿設(shè)備的正常行走方向位于設(shè)備前方的地面區(qū)域進(jìn)行攝影攝像，以便提前識(shí)別如樓梯等高度差。

發(fā)明內(nèi)容

以所述現(xiàn)有技術(shù)為背景，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種可行走的清潔、加工或地面護(hù)理設(shè)備，以及提供一種運(yùn)行這種設(shè)備的方法，從而使得在待加工的表面上可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備的有利的協(xié)調(diào)。

所述技術(shù)問(wèn)題按照發(fā)明的第一構(gòu)思通過(guò)一種清潔設(shè)備得以解決，其中規(guī)定，可就表面構(gòu)成、如地面覆層的類(lèi)型方面對(duì)圖像進(jìn)行分析處理，并且識(shí)別出的表面構(gòu)成可用于行走策略和／或設(shè)置清潔參數(shù)方面，例如離地間距和／或輔助空氣開(kāi)口的大小和／或刷洗轉(zhuǎn)速。

對(duì)此，在方法方面建議，就表面構(gòu)成的類(lèi)型方面對(duì)已獲取的圖像進(jìn)行分析處理，并且根據(jù)分析處理情況實(shí)施行走策略和／或設(shè)置清潔參數(shù)，例如離地間距和／或輔助空氣開(kāi)口的大小和／或刷洗轉(zhuǎn)速。

作為對(duì)駛過(guò)表面的分析處理的結(jié)果，例如可以區(qū)分陶瓷、石材、瓷磚或玻璃面、天然木材或?qū)訅罕“迕?、塑料面或還例如織物面、短或長(zhǎng)纖維地毯。

在可行走的清潔設(shè)備中、例如在自主工作的地面清潔設(shè)備中，常常存在一個(gè)問(wèn)題，把清潔活動(dòng)限制或設(shè)定在一個(gè)或多個(gè)確定的表面區(qū)域內(nèi)。由此，例如對(duì)于潮濕地面清潔用機(jī)器人、所謂刷洗機(jī)器人必須確保水或濕氣不得噴灑在不能忍受水或濕氣的地面如地毯上。

根據(jù)所建議的解決方案，可以通過(guò)有針對(duì)性地采用數(shù)字圖像處理，根據(jù)預(yù)先給定的特征與拍攝獲得的表面圖像，識(shí)別和區(qū)分其性質(zhì)上的差異。通過(guò)這種差異清潔設(shè)備可以采取相應(yīng)措施。這種措施例如當(dāng)存在可旋轉(zhuǎn)的毛刷時(shí)便調(diào)整毛刷轉(zhuǎn)速，當(dāng)存在抽氣機(jī)時(shí)便調(diào)整抽吸功率，或者當(dāng)存在水或濕氣噴灑裝置時(shí)便調(diào)整濕氣輸出量。但還可以采取完全中斷清潔過(guò)程的措施，或者尤其對(duì)于自主工作的地面清潔設(shè)備，離開(kāi)或躲避識(shí)別出的地面。前述措施還可以相互結(jié)合，因此例如調(diào)整毛刷轉(zhuǎn)速并相應(yīng)調(diào)整抽吸功率。

輸入信息優(yōu)選是清潔設(shè)備前方的待駛過(guò)的表面、必要時(shí)是直接駛過(guò)的地面的數(shù)字照片。設(shè)備上或內(nèi)可以如此設(shè)置攝像頭，使得沿通常行走方向在設(shè)備前方的表面被獲取攝像照片。但其也可以設(shè)置或定向在設(shè)備底側(cè)，并以此首先獲取直接在上面行走的表面。