[發明專利]情境感知威脅響應判定

在審

• 申請號: 201310757142.8
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN104417561A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發明（設計）人: U·P·穆達利奇;M·羅什
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W50/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李濤;何逵游

技術領域

本發明總體上涉及用于對由多個車輛主動安全系統識別的潛在威脅排優先級的系統和方法，并且特別地涉及使用比如當地地圖、交通、天氣和車輛狀態數據等情境信息來對由多個車輛主動安全系統識別的潛在威脅排優先級的系統和方法。

背景技術

現代車輛的操作變得越來越自主化，即車輛能夠在具有更少的駕駛員干預的情況下提供駕駛控制。巡航控制系統已經在車輛上用了多年，其中車輛操作者可以設定特定的車輛速度，并且車輛將保持該速度，而不需要駕駛員操作油門。最近開發出了自適應巡航控制系統，其中系統不僅能夠維持設定的速度，而且還將在使用諸如雷達、激光雷達和攝像頭等各種傳感器檢測到本車輛的前面有緩慢移動的車輛的情況下自動降低車輛速度。現代的車輛控制系統還可以包括自主停車，其中車輛將自動為停車提供轉向控制，并且其中控制系統將在駕駛員作出有可能影響車輛穩定性和車道對中能力的猛然轉向改變時作出干預，其中車輛系統試圖保持車輛在車道的中心附近。完全自主的車輛已經示范了在模擬的城市交通中行駛達到30mph。

隨著車輛系統的改進，車輛將變得更加自主化，其目標是完全自主地駕駛的車輛。將來的車輛可能會采用自主系統來進行車道變化、穿行、從交通流中轉出、轉入交通流中等。2012年5月29日授權的名稱為“Model?Based?Predictive?ControlforAutomated?Lane?Centering/Changing?Control?Systems”的美國專利No.8,190,330，其轉讓給了本申請的受讓人并且在這里通過引用并入本文，公開了一種系統和方法來在自主或者半自主車輛中為車道對中和車道改變目的而提供轉向角度控制。2012年5月1日授權的名稱為“Detection?of?Driver?Intervention?During?a?Torque?Overlay?Operation?in?an?Electric?Power?Steering?System”的美國專利No.8,170,751，其轉讓給本申請的受讓人并且通過引用并入本文，公開了一種系統和方法來在轉矩過度操作中通過檢測駕駛員的干預來控制車輛轉向。

現代車輛有時候包括碰撞回避系統，其采用能進行碰撞警告或者回避的物體檢測傳感器，和其它主動安全應用。物體檢測傳感器可以使用多種技術中的任何一個，諸如短程雷達、遠程雷達、具有圖象處理的攝像頭、激光或者激光雷達、超聲等。物體檢測傳感器檢測在主車輛的路徑中的車輛和其它物體，并且應用軟件使用物體檢測信息來視情況提供警告或者采取行動。

其它的主動安全系統已經被實施在車輛上，或者當前設想會實施在車輛上，諸如前方有停止車輛(SVA)系統、向前碰撞回避(FCA)系統、行人檢測(PD)系統、后方橫穿交通流回避(RCTA)系統、碰撞逼近轉向(CIS)系統、左轉交叉路徑(LTAP)系統、側向碰撞防止(LCP)系統、直線交叉路徑(SCP)

系統等。這些各種不同的主動安全系統通常彼此獨立地操作，并且周期性地計算威脅等級來警告車輛操作者和／或控制車輛致動器(轉向/制動／油門)以用于特定應用。已知的主動安全系統被靜態地排優先級，其中一個特定安全系統的操作可以如最初校準的控制那樣優先于另一主動安全系統的操作，而不需要考慮車輛的特定駕駛情況。因為這些優先級，對于特定的主動安全系統，只有警告和／或控制特征之一被呈現給車輛操作者。

因為潛在的可得到的主動安全系統的數量和在對由這些系統確定的潛在威脅的響應排優先級上的限制，希望的是基于車輛上的當前行駛情況來改善響應的優先級排序。例如，未來的車輛主動安全系統將包括被排優先級的控制，來用于通過可能包括多種行駛情況的十字路口的車輛。當車輛通過十字路口時，這些各種主動安全系統可以被適當地排優先級，但不會適宜地適用于其它行駛情況，諸如在停車場行駛的車輛。

發明內容

根據本發明的教導，公開了一種系統和方法來對由多個車輛主動安全系統識別的潛在威脅排優先級。該方法包括提供包括地圖信息、車輛位置信息、交通評估信息、道路條件信息、天氣條件信息和車輛狀態信息的情境信息。該方法使用情境信息來對每個主動安全系統計算系統情境值。每個主動安全系統提供系統威脅等級值、系統制動值、系統轉向值和系統油門值。該方法使用所有的系統情境值和所有的系統威脅等級值來計算綜合威脅等級值。該方法然后基于所有的系統制動值給車輛制動器提供制動請求值、基于所有的系統油門值給車輛油門提供油門請求值、以及基于所有的系統轉向值給車輛轉向提供轉向請求值。

本發明進一步提供以下技術方案：