[發明專利]柔性驅動元件、末端執行器和外科手術器械

在審

• 申請號: 201310756201.X
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN104739468A
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 王永奉;張淦;李宇;方云才;汪炬
• 申請（專利權）人: 瑞奇外科器械（中國）有限公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 杜秀科

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種柔性驅動元件、末端執行器和外科手術器械。

背景技術

切割縫合器是外科手術中經常使用到的一種外科手術器械，具有切割和縫合組織的功能。如圖1a所示，切割縫合器主要包括：手柄100、細長體200和末端執行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅動，手柄100的遠側（操作時靠近操作者的一側為近側，遠離操作者的一側為遠側）通過細長體200與末端執行器300連接，末端執行器300在手柄100的驅動和控制下對組織執行切割和縫合。末端執行器按照其結構類型可分為直線式和彎轉式兩種，其中，如圖1a和圖1b所示，彎轉式末端執行器的釘砧臂301和釘匣臂302可繞樞轉軸303轉動并鎖定在合適的彎轉角度。

彎轉式末端執行器中一般都配置有可隨釘砧臂和釘匣臂的轉動而彎轉的柔性驅動元件，如圖1c所示，該柔性驅動元件212的本體采用多片板材疊焊而成，柔性驅動元件212的近側端270與驅動桿（圖中未示出）連接，柔性驅動元件212的遠側端284設置有刀刃287和用于閉合末端執行器的閉合銷286和閉合凸緣（圖中未示出）。使用時，操作者彎轉末端執行器，將待切割的組織置于釘砧臂和釘匣臂形成的夾鉗中，驅動手柄使驅動桿軸向推動柔性驅動元件212在彎轉的末端執行器中前進，閉合銷286和閉合凸緣將驅動末端執行器的釘砧臂和釘匣臂相對閉合而將組織夾緊，繼而柔性驅動元件212驅動釘匣臂中的推釘滑塊依次推動推釘器，推釘器進而將縫釘推出釘匣而完成擊發，刀刃287則對夾持在夾鉗中的組織進行切割，從而完成組織的切割與縫合。

現有技術存在的缺陷在于，柔性驅動元件在裝配使用中，片材與片材之間容易出現焊點脫焊，這會引起片材與片材之間的撓曲分離，柔性驅動元件或者由于剛度不夠無法有效傳遞器械所需的驅動力，或者會產生破壞性永久變形（指彈性體在外力作用下產生變形，當外力消失后變形不可恢復），影響到驅動行程，這些都會增加外科手術醫生操作外科手術器械的難度，并且這種柔性驅動元件的加工工藝也較為復雜。這種問題在包含柔性驅動元件的其它類似外科手術器械中同樣存在。

發明內容

本發明的目的是提供一種柔性驅動元件、末端執行器和外科手術器械，該柔性驅動元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅動力，不易發生破壞性永久變形，可大大降低外科手術醫生操作外科手術器械的難度，并且加工工藝也較為簡便。

本發明實施例所提供的柔性驅動元件，包括：板狀本體以及包覆于所述板狀本體的受力彎曲部的至少一節柔性套。

在本發明技術方案中，柔性套可以使柔性驅動元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅動力，柔性驅動元件在彎轉、擊發和回退時，不易發生破壞性永久變形，可大大降低外科手術醫生操作外科手術器械的難度，并且由于減少了焊接工序，加工工藝也較為簡便。

可選的，所述柔性套為絲繞件套或絲編織套。這兩種柔性套結構均可以改善柔性驅動元件的剛度和柔度，并且加工工藝簡便，成本較低。

優選的，所述絲繞件套為金屬絲繞件套，所述絲編織套為金屬絲編織套，選用金屬材質可使柔性套具有較佳的彈性和韌性。

可選的，所述絲繞件套的絲纏繞方向與所述板狀本體的長度方向垂直或具有設定夾角。改變絲的纏繞方向可以改變柔性套的柔度，因此可以根據板狀本體及絲的具體材質特性選擇合適的絲纏繞方向，使柔性驅動元件具有較佳的剛度和柔度。

優選的，所述絲繞件套和絲編織套的絲的截面形狀包括圓形、橢圓形或多邊形，所述絲的截面外接圓直徑為0.05毫米～0.25毫米。

較佳的，所述絲繞件套和絲編織套的絲的端頭與所述板狀本體連接，這樣絲不易散開，且可避免絲繞件套或絲編織套相對板狀本體產生滑動。或者，所述絲繞件套的絲的端頭纏壓于所述絲繞件套結構中，所述絲編織套的絲的端頭編壓于所述絲編織套結構中，外觀整潔且絲不易散開。

優選的，所述板狀本體在每一節所述柔性套的兩端分別具有限位臺階。設置限位臺階便于柔性套與板狀本體的定位裝配，此外，限位臺階可以對柔性套進行限位，使得柔性套與板狀本體的連接更加可靠。

可選的，所述柔性套至少為兩節且間隔設置。在滿足柔性驅動元件剛度和柔度的前提下，間隔設置柔性套可以減少材料成本，減輕柔性驅動元件的重量。

可選的，所述板狀本體包括單片柔性板材，或所述板狀本體包括疊焊的多片柔性板材，所述板狀本體的厚度為0.2毫米～1毫米。由于受力彎曲部被柔性套包覆，無論板狀本體采用單片柔性板材還是疊焊的多片柔性板材，柔性套均能有效防止板材的破壞性永久變形。