[發明專利]一種實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法和裝置

有效

• 申請號: 201310750143.X
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN103692320A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 趙彥植;謝小輝;徐國卿
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院;沃達（廈門）品牌管理有限公司
• 主分類號: B24B21/16
• 分類號: B24B21/16;B24B27/00;G06F17/50
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

技術領域

本發明涉及自動控制領域，具體涉及一種實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法和裝置。

背景技術

隨著科技的不斷的發展，人力成本和生產成本在不斷的提高，機器人技術得到了很大程度的發展，機械臂在焊接、搬運、噴漆、打磨等各種行業當中都得到了很多的應用。在打磨行業中，六軸拋光打磨機械臂在應用也相當廣泛。對于一些形狀規則復雜、曲面復雜等工件，如果通過單純的機械臂在空間中標定位置，很難打磨出最終的效果，對于實際的生產時間是不允許。尤其是對于復雜的曲面，很難到達滿意的效果。

為了解決上述問題，業界提出離線編程軟件用于拋光打磨，通過算法能夠生成打磨軌跡，并輸出打磨程序。然而，現有技術提供的離線編程軟件在機器人的運動學求解算法尚不成熟，在離線編程軟件中的求解和實際機械臂的運動軌跡存在一定的差距。對于復雜曲面的打磨過程，無法很好地對曲面進行布點處理并擬合曲線和曲面。

發明內容

本發明實施例提供一種實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法和裝置，以為離線編程軟件輸入拋光打磨相關參數，快速生成打磨程序用于復雜曲面的打磨。

本發明實施例提供一種實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法，所述方法包括：

在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，所述打磨工具包括砂帶機或布輪機；

生成打磨軌跡點；

建立由所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構成的系統的三維模型并將所述三維模型進行格式轉換；

將所述已轉換格式的三維模型導入離線編程軟件以及將所述打磨軌跡點導入所述已轉換格式的三維模型；

根據所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉換格式的三維模型，生成打磨程序。

本發明另一實施例提供實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置，所述裝置包括：

標定模塊，用于在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，所述打磨工具包括砂帶機或布輪機；

生成模塊，用于生成打磨軌跡點；

格式轉換模塊，用于建立由所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構成的系統的三維模型并將所述三維模型進行格式轉換；

導入模塊，用于將所述已轉換格式的三維模型導入離線編程軟件以及將所述打磨軌跡點導入所述已轉換格式的三維模型；

打磨程序生成模塊，用于根據所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉換格式的三維模型，生成打磨程序。

從上述本發明實施例可知，由于可以在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，生成打磨軌跡點，并建立由六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構成的系統的三維模型，在將三維模型進行格式轉換后，導入離線編程軟件以及將打磨軌跡點導入已轉換格式的三維模型，從而生成六軸拋光打磨機械臂的打磨程序。因此，本發明實施例提供的方法和裝置專業用于拋光打磨簡單實用，操作簡單，穩定性高；實用范圍相當廣泛，即使工件的形狀及其復雜都能夠生成滿足打磨要求的軌跡點；建模過程非常成熟，利用目前主流的三維模型軟件建立完整的系統模型，并將其轉化為本系統自定義的格式文件。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法的基本流程示意圖；

圖2是本發明實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置邏輯結構示意圖；

圖3是本發明另一實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置邏輯結構示意圖；

圖4是本發明另一實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置邏輯結構示意圖；

圖5是本發明另一實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置邏輯結構示意圖；

圖6是本發明另一實施例提供的實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置邏輯結構示意圖。

具體實施方式

本發明實施例提供一種實現六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法和裝置，包括：在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，所述打磨工具包括砂帶機或布輪機；生成打磨軌跡點；建立由所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構成的系統的三維模型并將所述三維模型進行格式轉換；將所述已轉換格式的三維模型導入離線編程軟件以及將所述打磨軌跡點導入所述已轉換格式的三維模型；根據所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉換格式的三維模型，生成打磨程序。本發明實施例還提供相應的六軸拋光打磨機械臂離線編程裝置。以下分別進行詳細說明。