[發(fā)明專利]一種實現(xiàn)六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310750143.X
• 申請日: 2013-12-31
• 公開（公告）號: CN103692320A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙彥植;謝小輝;徐國卿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳先進技術(shù)研究院;沃達（廈門）品牌管理有限公司
• 主分類號: B24B21/16
• 分類號: B24B21/16;B24B27/00;G06F17/50
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務(wù)所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種實現(xiàn)六軸拋光打磨機械臂離線編程的方法，其特征在于，所述方法包括：

在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，所述打磨工具包括砂帶機或布輪機；

生成打磨軌跡點；

建立由所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構(gòu)成的系統(tǒng)的三維模型并將所述三維模型進行格式轉(zhuǎn)換；

將所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型導(dǎo)入離線編程軟件以及將所述打磨軌跡點導(dǎo)入所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型；

根據(jù)所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型，生成打磨程序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置包括：使用四點標定法標定在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用四點標定法在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，包括：

記錄六軸拋光打磨機械臂末端工件以固定的一個點從四個不同角度運動至所述打磨工具上第一固定點時所述工件坐標系的坐標（X_t，Y_t，Z_t）；

以所述坐標（X_t，Y_t，Z_t）為基準，記錄所述六軸拋光打磨機械臂運動至所述打磨工具上第二固定點時所述第二固定點在世界坐標系下的坐標（X₁，Y₁，Z₁）；

以所述第二固定點為中心，記錄所述六軸拋光打磨機械臂沿水平方向運動至所述打磨工具上第二點時所述第二點在世界坐標系下的坐標（X₂，Y₂，Z₁）以及運動至所述打磨工具上第三點時所述第三點在世界坐標系下的坐標（X₃，Y₃，Z₁）；

根據(jù)所述坐標（X_t，Y_t，Z_t）、坐標（X₁，Y₁，Z₁）、坐標（X₂，Y₂，Z₁）和坐標（X₃，Y₃，Z₁），在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成打磨軌跡點包括：

建立工件的三維模型；

對所述工件的三維模型中的若干曲面進行擬合，得到一個整個曲面；

根據(jù)所述整個曲面進行所述打磨軌跡點的生成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述三維模型進行格式轉(zhuǎn)換具體為：將所述三維模型轉(zhuǎn)換成stl中間格式文件或stp中間格式文件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型，生成打磨程序，包括：

確定所述打磨工具上的打磨點；

確定離線編程軟件導(dǎo)入的所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型中打磨軌跡點的坐標方向；

根據(jù)所述打磨點和打磨軌跡點的重合，在所述理性編程軟件中模擬打磨過程，輸出打磨程序。

7.一種實現(xiàn)六軸拋光打磨機械臂離線編程的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

標定模塊，用于在離線編程軟件中標定六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置，所述打磨工具包括砂帶機或布輪機；

生成模塊，用于生成打磨軌跡點；

格式轉(zhuǎn)換模塊，用于建立由所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具構(gòu)成的系統(tǒng)的三維模型并將所述三維模型進行格式轉(zhuǎn)換；

導(dǎo)入模塊，用于將所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型導(dǎo)入離線編程軟件以及將所述打磨軌跡點導(dǎo)入所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型；

打磨程序生成模塊，用于根據(jù)所述六軸拋光打磨機械臂與打磨工具的相對位置、打磨軌跡點以及所述已轉(zhuǎn)換格式的三維模型，生成打磨程序。