[發明專利]一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201310749662.4
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103713639A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 房磊;孫繼超;智炳輝;劉華富
• 申請（專利權）人: 派芬自控（上海）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本申請涉及履帶式攤鋪機技術領域，特別是涉及一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法、裝置及系統。

背景技術

履帶式攤鋪機是進行瀝青攤鋪作業的主要機械設備，其行駛速度和行駛的直線性對其所攤鋪路面的平整度、初始密實度、離析程序有著很大的影響，履帶式攤鋪機的行走裝置的動力主要是由行走液壓馬達和減速機傳到驅動輪，進而控制履帶式攤鋪機在具體作用過程中，以預設的速度恒速直線行駛，保證攤鋪質量。

履帶式攤鋪機直線行走糾偏技術的發展，有效保證了履帶式攤鋪機的勻速直線運行，對履帶式攤鋪機的性能起著至關重要的作用。現有技術，在對直線行走的履帶式攤鋪機進行糾偏的過程中，往往是采用PID（proportion?integral?differential，比例-積分-微分）算法，通過分別設定左右馬達的PID算法中的目標脈沖頻率相同，并分別通過左右馬達的PID算法將馬達的實際脈沖頻率與其對應的目標脈沖頻率進行比較，得到分別與左右馬達斜盤擺腳相對應的脈沖寬度調制值，進而實現對履帶式攤鋪機的勻速直線行駛的控制。

但是，當攤鋪機上的左右履帶在機械方面存在問題（攤鋪機上的左右履帶周長存在極小的誤差）時，在對直線行走的履帶式攤鋪機進行糾偏的過程中，如果通過現有技術的履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法實現該糾偏過程，通常會導致履帶式攤鋪機向履帶周長小的一端跑偏，糾偏效率降低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法、裝置及系統，以實現在對直線行走的履帶式攤鋪機進行糾偏的過程中，避免因履帶式攤鋪機的左右履帶在機械方面的問題，而導致的履帶式攤鋪機向履帶周長小的一端跑偏、糾偏效率降低的問題。

為了實現上述目的，本申請實施例提供的技術方案如下：

一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法，包括：

實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數；

利用所述左右馬達脈沖數，計算分別與所述左右馬達對應的目標脈沖頻率調整值；

分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，調整馬達斜盤擺腳，進而實現對所述履帶式攤鋪機直線行走的糾偏。

優選的，所述實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數，包括：

實時獲取履帶式攤鋪機的左馬達脈沖數以及右馬達脈沖數。

優選的，利用所述左右馬達脈沖數，計算分別與所述左右馬達對應的目標脈沖頻率調整值，包括：

計算所述左馬達脈沖數與右馬達脈沖數之間的脈沖差；

查找預先設置的脈沖差與調整幅度之間的對應關系，確定與所述脈沖差對應的調整幅度；

根據所述脈沖差以及調整幅度，確定與所述左馬達對應的左馬達目標脈沖頻率調整值；

根據所述脈沖差以及調整幅度，確定與所述右馬達對應的右馬達目標脈沖頻率調整值。

優選的，分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，調整馬達斜盤擺腳，包括：

分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，計算分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，并根據分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左右馬達的斜盤擺腳。

優選的，分別發送控制指令至所述左右馬達，控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，計算分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，包括：

發送第一控制指令至所述左馬達，以控制所述左馬達根據所述第一控制指令中攜帶的左馬達目標脈沖頻率調整值，調整與所述左馬達對應的PID算法中預先設置的目標脈沖頻率，并利用所述PID算法以及調整后的目標脈沖頻率，計算與左馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值；

發送第二控制指令至所述右馬達，以控制所述右馬達根據所述第二控制指令中攜帶的右馬達目標脈沖頻率調整值，調整與所述右馬達對應的PID算法中預先設置的目標脈沖頻率，并利用所述PID算法以及調整后的目標脈沖頻率，計算與右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值。

優選的，所述根據分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左右馬達的斜盤擺腳，包括：

根據與所述左馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左馬達的斜盤擺腳；

根據與所述右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述右馬達的斜盤擺腳。

優選的，實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數，包括：