[發明專利]一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201310749662.4
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103713639A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 房磊;孫繼超;智炳輝;劉華富
• 申請（專利權）人: 派芬自控（上海）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏方法，其特征在于，包括：

實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數；

利用所述左右馬達脈沖數，計算分別與所述左右馬達對應的目標脈沖頻率調整值；

分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，調整馬達斜盤擺腳，進而實現對所述履帶式攤鋪機直線行走的糾偏。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數，包括：

實時獲取履帶式攤鋪機的左馬達脈沖數以及右馬達脈沖數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述左右馬達脈沖數，計算分別與所述左右馬達對應的目標脈沖頻率調整值，包括：

計算所述左馬達脈沖數與右馬達脈沖數之間的脈沖差；

查找預先設置的脈沖差與調整幅度之間的對應關系，確定與所述脈沖差對應的調整幅度；

根據所述脈沖差以及調整幅度，確定與所述左馬達對應的左馬達目標脈沖頻率調整值；

根據所述脈沖差以及調整幅度，確定與所述右馬達對應的右馬達目標脈沖頻率調整值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，調整馬達斜盤擺腳，包括：

分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，計算分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，并根據分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左右馬達的斜盤擺腳。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，分別發送控制指令至所述左右馬達，控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，計算分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，包括：

發送第一控制指令至所述左馬達，以控制所述左馬達根據所述第一控制指令中攜帶的左馬達目標脈沖頻率調整值，調整與所述左馬達對應的PID算法中預先設置的目標脈沖頻率，并利用所述PID算法以及調整后的目標脈沖頻率，計算與左馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值；

發送第二控制指令至所述右馬達，以控制所述右馬達根據所述第二控制指令中攜帶的右馬達目標脈沖頻率調整值，調整與所述右馬達對應的PID算法中預先設置的目標脈沖頻率，并利用所述PID算法以及調整后的目標脈沖頻率，計算與右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據分別與左右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左右馬達的斜盤擺腳，包括：

根據與所述左馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述左馬達的斜盤擺腳；

根據與所述右馬達斜盤擺腳對應的脈沖寬度調制值，調整所述右馬達的斜盤擺腳。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數，包括：

實時獲取預設時間間隔內的履帶式攤鋪機的左馬達脈沖數以及右馬達脈沖數。

8.一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏裝置，其特征在于，包括：獲取單元、計算單元以及控制單元，其中，

所述獲取單元用于實時獲取履帶式攤鋪機的左右馬達脈沖數；

所述計算單元與所述獲取單元相連接，用于利用所述左右馬達脈沖數，計算分別與所述左右馬達對應的目標脈沖頻率調整值；

所述控制單元與所述計算單元相連接，用于分別發送控制指令至所述左右馬達，以控制所述左右馬達利用相應的控制指令中攜帶的目標脈沖頻率調整值，調整馬達斜盤擺腳，進而實現對所述履帶式攤鋪機直線行走的糾偏。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元包括：左馬達獲取單元以及右馬達獲取單元，其中，

所述左馬達獲取單元用于實時獲取履帶式攤鋪機的左馬達脈沖數；

所述右馬達獲取單元用于實時獲取履帶式攤鋪機的右馬達脈沖數。

10.一種履帶式攤鋪機直線行走糾偏系統，其特征在于，包括：如上述權利要求8-9任意一項所述的履帶式攤鋪機直線行走糾偏裝置以及設置于履帶式攤鋪機中的左右馬達。