[發明專利]一種智能修正機械手系統

在審

• 申請號: 201310747273.8
• 申請日: 2013-12-27
• 公開（公告）號: CN103831826A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 關崇安
• 申請（專利權）人: 廣州奧迪通用照明有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/04;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 廣州番禺容大專利代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

技術領域

本發明涉及工業生產自動化領域，具體是一種智能修正機械手系統。

背景技術

工業自動生產中，時常需要對工件進行移動或裝配。對于許多工件，在移動或裝配時對擺放的方位有特定的要求。現有技術中，工件的移動或裝配常用工業機械手完成。但目前應用的工業機械手，自動化程度較低，不具備對工件的智能識別和智能修正擺放方位的功能，因此難以滿足需求。

不難看出，現有技術還存在一定的缺陷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種智能修正機械手系統，在夾持工件的同時，利用視像識別系統對工進行智能識別，并智能修正擺放方位，自動化程度極高。

為達到上述目的，本發明提供如下的技術方案：

一種智能修正機械手系統，包括視像識別系統，還包括：支架、水平運動副、豎直運動副和機械手組件；水平運動副安裝在支架上；豎直運動副安裝在水平運動副上；機械手組件安裝在豎直運動副上；視像識別系統安裝在水平運動副工作行程的起點處。

進一步的，所述水平運動副包括：驅動電機、精密線性模組和安裝架；精密線性模組安裝在支架上；驅動電機與精密線性模組連接，驅動電機驅動精密線性模組運動；安裝架安裝在精密線性模組上。

進一步的，所述水平運動副包括：驅動電機、滾珠絲桿、水平直線軸承、水平導向軸和安裝架；滾珠絲桿安裝在支架上；驅動電機與滾珠絲桿連接，驅動電機驅動滾珠絲桿運動；水平導向軸與滾珠絲桿平行布置，安裝在滾珠絲桿兩側；水平直線軸承套在水平導向軸上；安裝架與直線軸承及滾珠絲桿連接。

進一步的，所述水平運動副包括：驅動氣缸、水平直線軸承、水平導向軸和安裝架；驅動氣缸安裝在支架上；水平導向軸與驅動氣缸的伸縮方向平行布置，水平導向軸安裝在支架上；水平直線軸承套在水平導向軸上；安裝架與直線軸承及驅動氣缸連接。

進一步的，所述水平運動副還包括感應開關；感應開關安裝在水平運動副工作行程的起點與終點處。

進一步的，所述豎直運動副包括：上下氣缸、豎直導向軸、豎直直線軸承和緩沖裝置；上下氣缸安裝在安裝架上；豎直導向軸與上下氣缸伸縮方向平行布置，豎直導向軸安裝在安裝架上；豎直直線軸承套在豎直導向軸上；上下氣缸工作行程的頂部和底部各安裝有緩沖裝置。

進一步的，所述緩沖裝置為彈簧緩沖裝置。

進一步的，所述緩沖裝置為聚氨酯緩沖裝置。

進一步的，所述機械手組件包括：外殼、軸承、頂蓋、鉸鏈架、控制氣缸、頂板、連接螺栓、內套、中空錐套、機械手齒輪、彈性夾爪、修正電機和電機齒輪；外殼安裝在豎直直線軸承上；內套通過軸承安裝在外殼內部；鉸鏈架與內套剛性連接；頂蓋與鉸鏈架鉸接；控制氣缸安裝在鉸鏈架上，頂蓋與控制氣缸連接；頂板位于頂蓋下方，頂板與連接螺栓上端剛性連接；連接螺栓穿過內套，連接螺栓下端與中空錐套剛性連接；機械手齒輪與內套剛性連接；彈性夾爪設有內錐面，彈性夾爪與機械手齒輪剛性連接；修正電機安裝在外殼的側方；電機齒輪與修正電機連接，電機齒輪與機械手齒輪嚙合。

進一步的，所述機械手組件還包括感應開關；感應開關安裝在外殼的側方。

進一步的，所述頂蓋、頂板、內套及中空錐套均設有貫通孔。

進一步的，所述頂蓋上設有壓塊。

本發明所提供的一種智能修正機械手系統，在夾持工件的同時，通過視像識別系統對工件進行智能識別，并對識別信息進行運算，從而智能修正工件的擺放角度。并且，本發明特有的機械手組件，能在夾持工件的同時，與視像識別系統配合工作，擁有極高的智能，自動化程度極高。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種智能修正機械手系統的結構示意圖；

圖2為機械手組件的半剖結構示意圖。

附圖標記說明：

1、支架???????????2、水平運動副

3、豎直運動副?????4、機械手組件

5、外殼???????????6、頂蓋

7、鉸鏈架?????????8、控制氣缸

9、頂板???????????10、連接螺栓

11、內套??????????12、中空錐套

13、機械手齒輪????14、彈性夾爪