[發(fā)明專利]基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310745147.9
• 申請(qǐng)日: 2013-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN103683111B
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王魯單;胡友;程勝;張建偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 常亮

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人。

背景技術(shù)

為保證超高壓輸電線路運(yùn)行的安全性和穩(wěn)定性，需要對(duì)輸電線開展定期巡檢工作。輸電線路由于分布區(qū)域多，作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，導(dǎo)線長期暴露在戶外，容易引發(fā)腐蝕、斷股等損傷，因而必須對(duì)輸電線進(jìn)行定期巡視檢查，便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)消除隱患。

現(xiàn)有超高壓輸電線巡線機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，大多采用輪式移動(dòng)和復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)、多組移動(dòng)單元串聯(lián)組成的多自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)等，這些機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)較多，耗能大，不能適應(yīng)高壓線的角度變化，越障能力有限、不易控制，并且對(duì)輸電線形成損傷，因此難以用于實(shí)際線路巡檢作業(yè)。

因此，針對(duì)上述技術(shù)問題，有必要提供一種基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下：

一種基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人，所述巡線機(jī)器人包括移動(dòng)車體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車體和機(jī)器人控制箱在巡線機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)、和同步帶傳動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架、安裝于帶輪架內(nèi)的帶輪、驅(qū)動(dòng)所述帶輪的電機(jī)、與帶輪相嚙合的同步帶、以及固定安裝所述同步帶的壓帶機(jī)構(gòu)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述帶輪包括并列安裝的第一帶輪和第二帶輪，所述同步帶包括對(duì)應(yīng)安裝的第一同步帶和第二同步帶，所述壓帶機(jī)構(gòu)包括對(duì)應(yīng)安裝的第一壓帶機(jī)構(gòu)和第二壓帶機(jī)構(gòu)，所述第一同步帶與第一帶輪、第二同步帶與第二帶輪的嚙合方向相反。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于底板上，第二壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于移動(dòng)車體上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌包括位于驅(qū)動(dòng)裝置下方的第一導(dǎo)軌和位于驅(qū)動(dòng)裝置上方的第二導(dǎo)軌。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一導(dǎo)軌設(shè)置于底板上，第二導(dǎo)軌設(shè)置于移動(dòng)車體上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)上設(shè)有第一齒輪，帶輪上設(shè)有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，電機(jī)通過第一齒輪和第二齒輪驅(qū)動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人具有自主越障功能，通過重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠改變巡線機(jī)器人的重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)巡線機(jī)器人的姿態(tài)變化，從而達(dá)到跨越間隔棒、防震錘等障礙的目的。

本發(fā)明具有以下有益效果：結(jié)構(gòu)簡單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)、重量輕、成本低等。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中巡線機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中巡線機(jī)器人的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中重心調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中重心調(diào)整機(jī)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一具體實(shí)施方式中巡線機(jī)器人的越障過程示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明公開了一種基于重心調(diào)整的巡線機(jī)器人，巡線機(jī)器人包括移動(dòng)車體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車體和機(jī)器人控制箱在巡線機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。

優(yōu)選地，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)、和同步帶傳動(dòng)。

優(yōu)選地，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。

優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架、安裝于帶輪架內(nèi)的帶輪、驅(qū)動(dòng)帶輪的電機(jī)、與帶輪相嚙合的同步帶、以及固定安裝同步帶的壓帶機(jī)構(gòu)。