[發明專利]一種機械手自動上藥方法

有效

• 申請號: 201310739529.0
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103738637A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 張恒鵬
• 申請（專利權）人: 蘇州艾隆科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 黃珩

技術領域

本發明涉及一種醫用器械領域，具體涉及一種機械手自動上藥方法。

背景技術

在現代化藥房中，自動化藥房基本取代了人工發藥方式，以實現更高效率、更智能化的藥物發放機制。

目前大型醫院的就診率非常高，自動化藥房可以滿足快速準確的出藥要求，但出藥量大的同時，也意味著藥房內的藥品會快速消耗，如果補藥不及時仍會帶來患者排隊等候的情況出現。自動化藥房是依靠藥房后臺的機械手來上藥，機械手自身設有多個加藥托盤，可對自動化藥房的多個出藥槽同時上藥，同時機械手的后臺設有藥品緩存區，機械手在上完藥后可以自動去藥品緩存區的緩存藥槽進行補藥，為了實現機械手高效的上藥作業和補藥作業，需對機械手的作業流程進行優化，來減輕藥師在藥品緩存區的的勞動強度。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種機械手自動上藥方法，對機械手的上藥作業和補藥作業進行優化，來減輕藥師在藥品緩存區的的勞動強度。?

為達到上述目的，本發明的技術方案如下：一種機械手自動上藥方法，所述流程包括以下步驟:

S1、流程開始；

S2、設置于機械手上的第一傳感器感應機械手的加藥托盤內是否有藥品存在，如果有藥品，則機械手被標記為待加藥狀態，流程轉到S3；如果沒有藥品，則機械手被標記為補藥狀態，流程轉到S4；

S3、根據藥品信息，機械手移動至與自動化藥房的放置該藥品的出藥槽相對應的槽位，并將加藥托盤內的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中，同時流程轉到S2；?

S4、查找藥品緩存區是否有可用于補藥的緩存托盤，若沒有，流程回到S4；若有，則機械手移動至與緩存托盤相對應的槽位，并將緩存托盤內的藥品接收至加藥托盤內，同時流程轉到S2.

優選的，所述步驟S2還包括：當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，任意一個加藥托盤中還存有藥品，則加藥托盤均被標記為待加藥狀態，流程轉到S3；任意一個加藥托盤內均沒有藥品時，則加藥托盤被標記為補藥狀態，流程轉到S4；

優選的，所述步驟S3還包括：當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，待所有的加藥托盤的藥品均被加入到出藥槽內后，流程再轉到S2。

優選的，所述步驟S4還包括，當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，待所有的加藥托盤均接收到緩存托盤內的藥品后，流程再回到S2。

優選的，所述流程S3還包括：

S31、根據藥品信息，將機械手移動到智能藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位；

S32、打開設于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內的藥品流出的第一檔板降下；

S33、等待藥品全部滑入出藥槽；

S34、關閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內的藥品流出的第一檔板升起。

優選的，所述流程S4還包括：

S41、設置于緩存區的第二傳感器感應緩存區是否有可以進行補藥的緩存托盤，如果有，則流程進入S6；如果沒有，則流程進入S2；

S42、根據可以進行補藥的緩存托盤的地址信息，將機械手移動至緩存托盤位置；

S43、加藥托盤接收緩存托盤內的藥品，同時流程回到S2。

優選的，所述流程S43還包括：

S431、打開設于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內的藥品流出的第二檔板降下；

S432、等待藥品全部滑入加藥托盤；

S433、關閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內的藥品流出的第二檔板升起。

采用以上技術方案的有益效果是：判斷機械手的加藥托盤中是否有藥，若有藥則將機械手標識為加藥狀態，機械手將加藥托盤中的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中完成加藥；若無藥則將機械手標識為補藥狀態，機械手將在藥品緩存區尋找有藥的緩存藥槽并接收緩存藥槽內的的藥品完成補藥。通過機械手在藥品緩存區和自動化藥房之間的藥品轉運，可以以此實現多盒藥品的自動上藥及補藥，對機械手的作業流程的優化控制，減輕了藥師在藥品緩存區的的勞動強度，提高了智能藥房系統的工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例中智能藥房系統的結構示意圖；

圖2為本發明一種機械手自動上藥方法的實施例1的控制流程圖；