[發明專利]一種機械手自動上藥方法

有效

• 申請號: 201310739529.0
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN103738637A
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 張恒鵬
• 申請（專利權）人: 蘇州艾隆科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 黃珩

1.?一種機械手自動上藥方法，其特征在于，所述流程包括以下步驟:?S1、流程開始；

S2、設置于機械手上的第一傳感器感應機械手的加藥托盤內是否有藥品存在，如果有藥品，則機械手被標記為待加藥狀態，流程轉到S3；如果沒有藥品，則機械手被標記為補藥狀態，流程轉到S4；

S3、根據藥品信息，機械手移動至與自動化藥房的放置該藥品的出藥槽相對應的槽位，并將加藥托盤內的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中，同時流程轉到S2；?

S4、查找藥品緩存區是否有可用于補藥的緩存托盤，若沒有，流程回到S4；若有，則機械手移動至與緩存托盤相對應的槽位，并將緩存托盤內的藥品接收至加藥托盤內，同時流程轉到S2。

2.?根據權利要求1所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S2還包括：當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，任意一個加藥托盤中還存有藥品，則加藥托盤均被標記為待加藥狀態，流程轉到S3；任意一個加藥托盤內均沒有藥品時，則加藥托盤被標記為補藥狀態，流程轉到S4。

3.?根據權利要求1所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S3還包括：當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，待所有的加藥托盤的藥品均被加入到出藥槽內后，流程再轉到S2。

4.?根據權利要求1所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S4還包括，當機械手的加藥托盤個數不少于兩個時，待所有的加藥托盤均接收到緩存托盤內的藥品后，流程再回到S2。

5.?根據權利要求1-4任意所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S3還包括：S31、根據藥品信息，將機械手移動到智能藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位；

S32、打開設于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內的藥品流出的第一檔板降下；

S33、等待藥品全部滑入出藥槽；

S34、關閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內的藥品流出的第一檔板升起。

6.?根據權利要求5所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S4還包括：S41、設置于緩存區的第二傳感器感應緩存區是否有可以進行補藥的緩存托盤，如果有，則流程進入S6；如果沒有，則流程進入S2；

S42、根據可以進行補藥的緩存托盤的地址信息，將機械手移動至緩存托盤位置；

S43、加藥托盤接收緩存托盤內的藥品，同時流程回到S2。

7.?根據權利要求6所述的機械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S43還包括：S431、打開設于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內的藥品流出的第二檔板降下；

S432、等待藥品全部滑入加藥托盤；

S433、關閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內的藥品流出的第二檔板升起。