[發明專利]電動回轉式工作機械

有效

• 申請號: 201310731546.X
• 申請日: 2013-12-26
• 公開（公告）號: CN104005434A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 白谷龍二;佐野公則;黑澤亮太
• 申請（專利權）人: 住友建機株式會社
• 主分類號: E02F3/358
• 分類號: E02F3/358
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

技術領域

本申請主張基于2013年2月26日申請的日本專利申請第2013-036296號的優先權。其申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。

本發明涉及一種作為上部回轉體的驅動源使用電動馬達的電動回轉式工作機械。

背景技術

通常，工作機械具有下部行走體和上部回轉體，所述下部行走體具有用于行走的行走機構，所述上部回轉體搭載于下部行走體。將使用電動馬達作為回轉機構的驅動源而回轉驅動上部回轉體的工作機械稱為“電動回轉式工作機械”（例如參考專利文獻1）。

作為工作機械的下部行走體的行走機構較多使用履帶。通過履帶與地面接觸，下部行走體經由履帶被支承在地面上。在工作機械不行走而停止的狀態下，下部行走體能夠通過履帶與地面之間的摩擦力相對于地面不移動而停止。由此，即使在上部回轉體在下部行走體上回轉時回轉反作用力作用于下部行走體，下部行走體也能夠維持相對于地面固定的狀態。

專利文獻1：日本特開2010-150897號公報

然而，根據工作環境、工作機械的狀態，履帶與地面之間的摩擦力會變得非常小。在這種情況下，若上部回轉體在回轉加速時或回轉減速時較大的反作用力作用于下部行走體，則導致履帶滑移。因此，產生上部回轉體回轉時導致下部行走體旋轉，且無法按照駕駛員的意圖進行回轉動作的問題。尤其，在寒冷地區地面凍結的情況下，履帶與地面之間的摩擦力變得非常小。并且，在鐵板上操作工作機械時，由于履帶與鐵板之間的摩擦力變小，而導致履帶滑移。尤其，在安裝起重磁鐵和抓斗等時，由于端接附件變重，所以離心力變大，變得易滑移。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種在與地面之間的摩擦力變小的情況下，或者在離心力變大的情況下等的易滑情況下，即使回轉上部回轉體，下部行走體相對于地面也不移動的電動回轉式工作機械。

根據本發明的一實施方式，提供一種電動回轉式工作機械，其具有下部行走體；上部回轉體，搭載成能夠相對于該下部行走體回轉；回轉機構，將該上部回轉體支承為能夠相對于所述下部行走體回轉；電動機，作為該回轉機構的驅動源使上部回轉體相對于所述下部行走體回轉驅動；及回轉控制部，生成用于驅動所述電動機的驅動指令，其中，所述回轉控制部具有相對于來自操作裝置的操作量使所述上部回轉體的回轉動作比常規回轉模式緩慢的防滑模式。

發明效果：

根據本發明，通過設置防滑模式能夠降低作用于下部行走體的回轉反作用力，并能夠預防工作機械的滑移。由此，在例如易滑的情況下也能夠順利地操作工作機械。

附圖說明

圖1是應用本發明的電動回轉式工作機械的一例的側視圖。

圖2是表示圖1中所示的電動回轉式工作機械的驅動系統的結構的框圖。

圖3是控制器的回轉控制部的功能框圖。

圖4是速度指令生成處理的流程圖。

圖5是表示加速度圖形（規律）的一例的圖。

圖6是表示使用圖5中所示的加速度極限圖形控制回轉速度時的速度指令值的變化的曲線圖。

圖7是表示加速度圖形的其他例子的圖。

圖8是表示使用圖7中所示的加速度極限圖形控制回轉速度時的速度指令值的變化的曲線圖。

圖中：1-下部行走體，1a-履帶，1A、1B-液壓馬達，2-回轉機構，3-上部回轉體，4-動臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，11-引擎，12-電動發電機，13-變速器，14-主泵，15-先導泵，16-高壓液壓管路，17-控制閥，18、20-逆變器，21-回轉用電動機，22-分解器，23-機械制動器，24-回轉變速器，25-先導管路，26-操作裝置，26A、26B-操縱桿，26C-踏板，27-液壓管路，28-液壓管路，29-壓力傳感器，30-控制器，32-回轉控制部，34-速度指令轉換部，36-速度控制部，38-速度檢測部，40-第1傳感器，42-第2傳感器，50-回轉模式切換部，52-手動-自動切換開關，54-回轉模式設定部，56-滑移檢測部，60-速度指令生成部，61-緩沖器，62S、62N-加速度極限圖形（+），64S、64N-加速度極限圖形（-），66、68-開關，120-蓄電系統。

具體實施方式

接著，參考附圖對實施方式進行說明。

圖1是應用本發明的電動回轉式工作機械的一例的側視圖。