[發明專利]一種體感跟隨式控制系統及應用此系統的搬運車

在審

• 申請號: 201310725932.8
• 申請日: 2013-12-26
• 公開（公告）號: CN103713554A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 張克華;王書平;程光明;徐彪;吳俊峰
• 申請（專利權）人: 浙江師范大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于體感跟隨控制系統技術領域，涉及一種體感跟隨式控制系統及應用此系統的搬運車。

背景技術

隨著人類的進步與科技的發展，為了能更好的解放人的雙手，電動產品應向智能化方向發展，如今城市交通擁擠，人們出門購物面臨的最大難題是停車問題，而智能、便捷又時尚的電動代步產品將成為出門的首選交通工具。設計出一種在車外就能進行指揮的體感控制車能夠極大方便人們觀察外部環境，指揮車行進到合適的地點。一搬設計車輛跟隨的話可以用到體感跟隨系統，但是目前還沒有一款設計簡單制造成本低的體感跟隨式系統，也沒有是用體感跟隨式系統進行控制的搬運車。

發明內容

本發明的目的在提供一種體感跟隨式控制系統，解決了現階段沒有一款結構簡單制造成本低的體感跟隨控制系統的問題。

本發明另一個目的是提供一種應用體感跟隨式系統進行控制的搬運車。

本發明所采用的技術方案是包括kinect模塊，kinect模塊連接計算機，計算機連接單片機，單片機連接驅動控制器。單片機的微控制器型號為PIC18F4520。

本發明的另一個技術方案是包括kinect模塊，kinect模塊連接計算機，計算機連接單片機，單片機連接驅動控制器，其中kinect模塊安裝于搬運車車頭，驅動控制器連接搬運車的控制系統。

本發明的有益效果是體感跟隨控制系統結構簡單，制造成本低。

附圖說明

圖1是本發明一種體感跟隨式控制系統的結構示意圖；

圖2是應用一種體感跟隨式控制系統的搬運車側面結構示意圖；

圖3是應用一種體感跟隨式控制系統的搬運車斜俯視結構示意圖。

圖中，1.kinect模塊，2.計算機，3.單片機，4.驅動控制器。

具體實施方式

本發明結合附圖進行說明，如圖1所示，包括kinect模塊1，kinect模塊1連接計算機2，計算機2連接單片機3，單片機3連接驅動控制器4。單片機3的微控制器型號為PIC18F4520。

如圖2和圖3所示，本發明的另一個技術方案是包括kinect模塊1，kinect模塊1連接計算機2，計算機2連接單片機3，單片機3連接驅動控制器4，其中kinect模塊1安裝于搬運車車頭，驅動控制器4連接搬運車的控制系統。

本產品使用的是體感技術。體感技術，在于人們可以很直接地使用肢體動作，與周邊的裝置或環境互動，而無需使用任何復雜的控制設備、識別標志及信號源，便可讓人們身歷其境地與產品做互動。依照傳感方式與原理的不同，主要可分為三大類：慣性感測、光學感測以及光學聯合感測。本產品應用的體感技術使用了XBOX360這款游戲機周邊外設微軟公司的Kinect傳感器，Kinect傳感器它是一種3D體感攝影機(開發代號“Project?Natal”)，是微軟在2010年6月14日對XBOX360游戲機周邊外設正式發布的名字。同時它導入了即時動態捕捉、影像辨識、麥克風輸入、語音辨識、社群互動等功能。Kinect傳感器中攝像頭起到了很大的作用，它負責捕捉人肢體的動作，然后程序員就可以設計程序教它如何去識別、記憶、分析處理這些動作。Kinect不只是一個攝像頭，雖然它一秒可以捕捉30次，但是這只是整個系統的一部分。除此之外，還有一個深度傳感器負責探測深度數據、四個麥克風負責采集聲音，及音源定位。本系統采用了紅外傳感與影像識別技術結合來定位與跟蹤特定用戶，將體感技術應用到搬運車上，將Kinect傳感器作為Kinect模塊1用來定位與跟蹤特定人，傳感器獲取人體骨骼數據，并以Viterbi算法為基礎，對人體進行追蹤。首先，通過Kinect模塊1與計算機2連接，通過計算機2對Kinect模塊1捕獲的數據進行處理，通過串口與單片機3即微控制器Microchip?PIC18F4520進行連接。進一步說，首先通過Kinect傳感器捕獲深度圖像數據、彩色圖像數據及音頻數據，將捕獲的數據流傳輸給計算機2，計算機2通過程序處理深度數據將人肢體與環境分離后計算人體的空間坐標數據，由特定肢體動作或語音命令來選擇跟蹤對象，當光線過于強烈對紅外攝像頭產生干擾時由彩色圖像數據進行輔助定位，再將人體重心坐標傳輸給單片機3，單片機3根據接收到的數據流發送相應的控制信號給驅動控制器4，然后由驅動控制器4控制車輛的控制系統完成相應的動作。整套跟隨系統由紅外攝像頭與彩色攝像頭協調完成，因此無論光線的強弱都能進行正常工作，即使在漆黑的深夜也一樣完成跟隨動作，具有較強的抗干擾能力。