[發(fā)明專利]一種無人機氣墊與開傘控制器及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310724386.6
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103708037A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 權(quán)軍
• 申請（專利權(quán)）人: 天津全華時代航天科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B64D17/62
• 分類號: B64D17/62;B64D17/52;B64D45/04
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 韓奎勇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無人機著陸操控技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種無人機氣墊與開傘控制器及控制方法。

背景技術(shù)

目前在無人機著陸操控技術(shù)領(lǐng)域中已有獨立的無人機著陸開傘機構(gòu)，獨立的遙控氣墊充氣控制器，但在實際無人機著陸過程中，有些無人機著陸時需要先開傘再給氣墊充氣以保障無人機著陸時機體不會受損，而現(xiàn)有技術(shù)中無人機著陸不能統(tǒng)一控制開傘與氣墊，經(jīng)常因為操作配合失誤造成無人機受損，同時，無人機著陸控制需要占用自駕儀至少2路控制端口站用設(shè)備資源過大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提出一種無人機氣墊與開傘控制器及控制方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種無人機氣墊與開傘控制器，該系統(tǒng)包括自駕儀、傘倉開傘機構(gòu)、氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)，該系統(tǒng)進一步包括用于接收自駕儀一路脈寬調(diào)制信號的單片機，單片機一路輸出通過I/O口與傘倉開傘機構(gòu)連接，單片機另一路輸出通過I/O口與氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)。

而且，所述單片機采用PIC16F688型號的單片機，所述單片機I/O口輸出與傘倉開傘機構(gòu)的三針Futaba接口連接，單片機I/O口輸出與氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)的三針Futaba接口連接。

一種無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，該方法包括步驟如下：

（1）由自駕儀向單片機發(fā)送一路PWM信號；

（2）單片機將接收的PWM信號進行判斷處理；

（3）單片機將上述步驟（2）中判斷處理后的信號輸出到氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)的三針Futaba接口，實現(xiàn)對氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)的控制；

（4）單片機將上述步驟（2）中判斷處理后的信號輸出到傘倉開傘機構(gòu)的三針Futaba接口，實現(xiàn)對傘倉開傘機構(gòu)的控制。

而且，所述步驟（1）中的PWM信號為：0.5ms-2.5ms的20ms周期PWM信號。

而且，所述步驟（2）的具體判斷方法為：當單片機接收到的信號為小于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為正常飛行，當單片機接收到的信號為大于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為降落狀態(tài)。

而且，所述步驟（3）的具體控制方法為：

①利用單片機輸入的1ms-2msPWM信號，氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)的用舵機打開氣墊倉；

②延時打開氣墊倉后，無刷電動涵道風扇以最大功率給氣墊充氣，充氣2秒后減小充氣功率，等待20秒后關(guān)閉。

而且，所述步驟（4）的具體控制方法為：

①利用單片機輸入的1ms-2msPWM信號，傘倉開傘機構(gòu)的用舵機打開降落傘倉；

②引導傘在壓力作用下彈出傘倉，拉出整套降落傘。

本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是

1、本發(fā)明實現(xiàn)了無人機著陸過程中開傘與氣墊充氣的一體控制，大大減少了無人機著陸過程中的受損情況。

2、本發(fā)明的控制過程只占用自駕儀的一路控制信號，大大節(jié)省了資源站用，為無人機的功能擴展提供了空間。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所使用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施做進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護范圍。

一種無人機氣墊與開傘控制器，如圖1所示，該系統(tǒng)包括自駕儀、傘倉開傘機構(gòu)、氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)，本發(fā)明系統(tǒng)的創(chuàng)新是，該系統(tǒng)進一步包括用于接收自駕儀一路脈寬調(diào)制信號（PWM）的單片機，其中，單片機一路輸出通過I/O口與傘倉開傘機構(gòu)連接，單片機另一路輸出通過I/O口與氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)。

在本發(fā)明的具體實施中，所述單片機采用PIC16F688型號的單片機，所述單片機I/O口輸出與傘倉開傘機構(gòu)的三針Futaba接口連接，單片機I/O口輸出與氣墊倉及氣墊充氣控制機構(gòu)的三針Futaba接口連接。

一種無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，該方法包括步驟如下：

（1）由自駕儀向單片機發(fā)送一路PWM信號；其中該路信號包括的形式為：0.5ms-2.5ms的20ms周期PWM信號；

（2）單片機將接收的PWM信號進行判斷處理；，具體處理的方法為：當單片機接收到的信號為小于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為正常飛行，當單片機接收到的信號為大于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為降落狀態(tài)；