[發明專利]一種無人機氣墊與開傘控制器及控制方法

有效

• 申請號: 201310724386.6
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103708037A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 權軍
• 申請（專利權）人: 天津全華時代航天科技發展有限公司
• 主分類號: B64D17/62
• 分類號: B64D17/62;B64D17/52;B64D45/04
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 韓奎勇

1.一種無人機氣墊與開傘控制器，該系統包括自駕儀、傘倉開傘機構、氣墊倉及氣墊充氣控制機構，其特征在于：該系統進一步包括用于接收自駕儀一路脈寬調制信號的單片機，單片機一路輸出通過I/O口與傘倉開傘機構連接，單片機另一路輸出通過I/O口與氣墊倉及氣墊充氣控制機構。

2.根據權利要求1所述的無人機氣墊與開傘控制器，其特征在于：所述單片機采用PIC16F688型號的單片機，所述單片機I/O口輸出與傘倉開傘機構的三針Futaba接口連接，單片機I/O口輸出與氣墊倉及氣墊充氣控制機構的三針Futaba接口連接。

3.一種無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，其特征在于：該方法包括步驟如下：

（1）由自駕儀向單片機發送一路PWM信號；

（2）單片機將接收的PWM信號進行判斷處理；

（3）單片機將上述步驟（2）中判斷處理后的信號輸出到氣墊倉及氣墊充氣控制機構的三針Futaba接口，實現對氣墊倉及氣墊充氣控制機構的控制；

（4）單片機將上述步驟（2）中判斷處理后的信號輸出到傘倉開傘機構的三針Futaba接口，實現對傘倉開傘機構的控制。

4.根據權利要求3所述的無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，其特征在于所述步驟（1）中的PWM信號為：0.5ms-2.5ms的20ms周期PWM信號。

5.根據權利要求3所述的無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，其特征在于所述步驟（2）的具體判斷方法為：當單片機接收到的信號為小于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為正常飛行，當單片機接收到的信號為大于1.5ms的PWM信號時，判定飛機為降落狀態。

6.根據權利要求3所述的無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，其特征在于所述步驟（3）的具體控制方法為：

①利用單片機輸入的1ms-2msPWM信號，氣墊倉及氣墊充氣控制機構的用舵機打開氣墊倉；

②延時打開氣墊倉后，無刷電動涵道風扇以最大功率給氣墊充氣，充氣2秒后減小充氣功率，等待20秒后關閉。

7.根據權利要求3所述的無人機氣墊與開傘控制器的控制方法，其特征在于所述步驟（4）的具體控制方法為：

①利用單片機輸入的1ms-2msPWM信號，傘倉開傘機構的用舵機打開降落傘倉；

②引導傘在壓力作用下彈出傘倉，拉出整套降落傘。