[發(fā)明專利]倒角機械手和應用該機械手的全自動刀片倒角機

有效

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• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號: CN103737442B
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發(fā)明（設計）人: 鄭青煥
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳深藍精機有限公司
• 主分類號: B24B9/00
• 分類號: B24B9/00;B24B41/06
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 張全文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及倒角機械手。

背景技術(shù)

刀片倒角機是主要用于對刀片進行倒角的設備，刀片倒角機上設有倒角機械手和用于對刀片進行倒角的倒角砂輪，在工作過程中，該倒角機械手抓取并夾緊刀片，然后將刀片送至倒角砂輪處進行倒角。

如圖1所示，現(xiàn)有技術(shù)中的倒角機械手包括固定座1，該固定座1上安裝有兩個氣動機械爪2，這兩個氣動機械爪2沿固定座1的軸線對稱設置，兩個氣動機械爪2在氣壓的驅(qū)動下相互配合并實現(xiàn)對工件的夾取。該倒角機械手在運行過程中主要存在以下幾個方面的不足：

（1）對于夾取工件的形狀有限制，只能夾取具有平行表面形狀的工件，夾取工件的形狀不能為三角形、五邊形等，這樣就縮小了倒角機的加工范圍；

（2）只能夾取體積較大的工件，對于體積較小的工件，夾取時工件受力不穩(wěn)定，容易滑脫。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供倒角機械手，旨在解決的問題是現(xiàn)有技術(shù)中的倒角機械手只能夾取具有平行表面形狀的特定工件，并且夾取體積較小的工件時易松脫。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，倒角機械手，包括：

可固定于外部設備的基座，所述基座設有貫穿的第一通孔和多個機械爪安裝孔，所述多個機械爪安裝孔分別連通所述第一通孔；

多個機械爪，所述多個機械爪分別設于所述多個機械爪安裝孔內(nèi)，且沿所述基座的圓周方向均勻設置，所述機械爪的中間部位設有連接部，所述連接部與所述基座鉸接，所述機械爪的前端設有用于對工件進行夾取的夾取部，且尾端設有用于控制所述夾取部開合的控制部；

推桿，所述推桿的前端設有調(diào)節(jié)頭，且尾端設有推動部，所述調(diào)節(jié)頭插入所述第一通孔內(nèi)，且與所述第一通孔滑動連接，所述推動部伸出所述第一通孔之外，所述調(diào)節(jié)頭設有調(diào)節(jié)面，所述調(diào)節(jié)面的縱向截面半徑沿軸向從上到下逐漸增大，所述調(diào)節(jié)面與所述控制部滑動配合；

用于推動所述控制部閉合的第一彈性件。

優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)面為直斜面。

另一優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)面為回轉(zhuǎn)面。

進一步地，所述第一彈性件為圈形彈簧，所述圈形彈簧套設于所述基座外表面，且與所述控制部抵觸連接。

進一步地，所述基座的外表面設有限位槽，所述圈形彈簧設于所述限位槽內(nèi)。

進一步地，所述推動部的外表面螺紋連接有壓塊，所述基座與所述壓塊之間設有第二彈性件，所述第二彈性件的兩端分別與所述基座和所述壓塊抵觸連接。

進一步地，所訴第二彈性件為壓縮彈簧。

進一步地，所述倒角機械手還設有壓桿，所述推桿設有貫穿的第二通孔，所述壓桿插入所述第二通孔內(nèi)，且與所述第二通孔滑動連接。

進一步地，所述壓桿與第二通孔之間還設有套筒。

本發(fā)明還提供了全自動刀片倒角機，包括機架和上述的倒角機械手，所述機架設有倒角工作臺，所述倒角工作臺設有取放料機械手、夾頭升降機構(gòu)以及用于對工件進行加工的倒角砂輪，所述倒角機械手裝設于所述夾頭升降機構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的倒角機械手中，多個機械爪分別沿基座的圓周方向均勻布置，可以根據(jù)工件的外形形狀，適當?shù)恼{(diào)整機械爪的位置，對具有復雜外形形狀的各類工件都可以進行夾取，增大了倒角機械手對工件的抓取范圍；另外，本發(fā)明通過杠桿的原理，調(diào)節(jié)面推動多個機械爪的控制部向外打開時，抓取部在杠桿的作用下向內(nèi)閉合，并實現(xiàn)對工件的抓取，工件在圓周方向上多處受力，且受力較均衡和穩(wěn)定，不易滑脫，從而提高了對體積較小的工件進行抓取時的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是背景技術(shù)中的倒角機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例一提供的倒角機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例一提供的倒角機械手的分解示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例一提供的倒角機械手的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例一提供的基座的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例一提供的推桿的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例一提供的機械爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例一提供的圈形彈簧的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例二提供的推桿的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。