[發明專利]倒角機械手和應用該機械手的全自動刀片倒角機

有效

• 申請號: 201310722184.8
• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號: CN103737442B
• 公開（公告）日: 2018-02-06
• 發明（設計）人: 鄭青煥
• 申請（專利權）人: 深圳深藍精機有限公司
• 主分類號: B24B9/00
• 分類號: B24B9/00;B24B41/06
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 張全文

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及倒角機械手。

背景技術

刀片倒角機是主要用于對刀片進行倒角的設備，刀片倒角機上設有倒角機械手和用于對刀片進行倒角的倒角砂輪，在工作過程中，該倒角機械手抓取并夾緊刀片，然后將刀片送至倒角砂輪處進行倒角。

如圖1所示，現有技術中的倒角機械手包括固定座1，該固定座1上安裝有兩個氣動機械爪2，這兩個氣動機械爪2沿固定座1的軸線對稱設置，兩個氣動機械爪2在氣壓的驅動下相互配合并實現對工件的夾取。該倒角機械手在運行過程中主要存在以下幾個方面的不足：

（1）對于夾取工件的形狀有限制，只能夾取具有平行表面形狀的工件，夾取工件的形狀不能為三角形、五邊形等，這樣就縮小了倒角機的加工范圍；

（2）只能夾取體積較大的工件，對于體積較小的工件，夾取時工件受力不穩定，容易滑脫。

發明內容

本發明的目的在于提供倒角機械手，旨在解決的問題是現有技術中的倒角機械手只能夾取具有平行表面形狀的特定工件，并且夾取體積較小的工件時易松脫。

本發明是這樣實現的，倒角機械手，包括：

可固定于外部設備的基座，所述基座設有貫穿的第一通孔和多個機械爪安裝孔，所述多個機械爪安裝孔分別連通所述第一通孔；

多個機械爪，所述多個機械爪分別設于所述多個機械爪安裝孔內，且沿所述基座的圓周方向均勻設置，所述機械爪的中間部位設有連接部，所述連接部與所述基座鉸接，所述機械爪的前端設有用于對工件進行夾取的夾取部，且尾端設有用于控制所述夾取部開合的控制部；

推桿，所述推桿的前端設有調節頭，且尾端設有推動部，所述調節頭插入所述第一通孔內，且與所述第一通孔滑動連接，所述推動部伸出所述第一通孔之外，所述調節頭設有調節面，所述調節面的縱向截面半徑沿軸向從上到下逐漸增大，所述調節面與所述控制部滑動配合；

用于推動所述控制部閉合的第一彈性件。

優選地，所述調節面為直斜面。

另一優選地，所述調節面為回轉面。

進一步地，所述第一彈性件為圈形彈簧，所述圈形彈簧套設于所述基座外表面，且與所述控制部抵觸連接。

進一步地，所述基座的外表面設有限位槽，所述圈形彈簧設于所述限位槽內。

進一步地，所述推動部的外表面螺紋連接有壓塊，所述基座與所述壓塊之間設有第二彈性件，所述第二彈性件的兩端分別與所述基座和所述壓塊抵觸連接。

進一步地，所訴第二彈性件為壓縮彈簧。

進一步地，所述倒角機械手還設有壓桿，所述推桿設有貫穿的第二通孔，所述壓桿插入所述第二通孔內，且與所述第二通孔滑動連接。

進一步地，所述壓桿與第二通孔之間還設有套筒。

本發明還提供了全自動刀片倒角機，包括機架和上述的倒角機械手，所述機架設有倒角工作臺，所述倒角工作臺設有取放料機械手、夾頭升降機構以及用于對工件進行加工的倒角砂輪，所述倒角機械手裝設于所述夾頭升降機構。

與現有技術相比，本發明提供的倒角機械手中，多個機械爪分別沿基座的圓周方向均勻布置，可以根據工件的外形形狀，適當的調整機械爪的位置，對具有復雜外形形狀的各類工件都可以進行夾取，增大了倒角機械手對工件的抓取范圍；另外，本發明通過杠桿的原理，調節面推動多個機械爪的控制部向外打開時，抓取部在杠桿的作用下向內閉合，并實現對工件的抓取，工件在圓周方向上多處受力，且受力較均衡和穩定，不易滑脫，從而提高了對體積較小的工件進行抓取時的穩定性。

附圖說明

圖1是背景技術中的倒角機械手的立體結構示意圖；

圖2是本發明實施例一提供的倒角機械手的立體結構示意圖；

圖3是本發明實施例一提供的倒角機械手的分解示意圖；

圖4是本發明實施例一提供的倒角機械手的剖面結構示意圖；

圖5是本發明實施例一提供的基座的立體結構示意圖；

圖6是本發明實施例一提供的推桿的立體結構示意圖；

圖7是本發明實施例一提供的機械爪的立體結構示意圖；

圖8是本發明實施例一提供的圈形彈簧的立體結構示意圖；

圖9是本發明實施例二提供的推桿的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。