[發明專利]一種穴盤缽苗自動移栽機的輸送定位裝置及方法

有效

• 申請號: 201310714747.9
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN103787051A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 董立立;胡建平;倪紀恒;何俊藝;嚴宵月
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/22;A01C11/02
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 張淑賢

技術領域

本發明屬于設施農業中的自動化移栽領域，尤其是一種專門用于穴盤苗移栽機的輸送定位裝置及方法。

技術背景

穴盤育苗是一個新的行業，是20世紀70年代在國際上發展起來的一項新型育苗技術，穴盤育苗與常規育苗方式相比，具有省工、省力、成苗快、節約資源、成本低、效率高、便于管理以及保護農業生態環境等優點，主要應用于煙草、花卉、蔬菜和樹木的育苗。穴盤育苗中為了保證作物有適當的空間以促進其扎根和生長，需要將穴盤缽苗從高密度盤向低密度盤的移栽，及穴盤向花盆間的移栽。穴盤缽苗移栽雖然很簡單，但需要大量的手工作業，并且連續工作容易疲勞，生產效率低，難以實現大面積作業，制約了穴盤育苗技術的發展。為此，研究穴盤缽苗高速自動移栽機顯得尤為重要，其對于提高勞動生產率，降低勞動強度，促進穴盤育苗技術的發展具有重要意義。

穴盤缽苗自動移栽機技術的研究始于上個世紀80年代，目前主要有兩種實現方式，一種是以工業機器人為本體的穴盤缽苗自動移栽機，另一種是開發獨立機電系統的穴盤缽苗自動移栽機。1987年，KUTZ等人研究了基于Puma560移栽機器人的可行性。1992年，KC.Ting等人研究了基于ADEPT-SCARA四自由度移栽機器人。1999年Ryu等人設計了一套專用的機電設備，研制出了移栽機器人。2010年3月，沈陽農業大學邱立春等人發明了一種穴盤苗移栽的自動移栽機，結構簡單，方便，但效率較低，精度不高。

穴盤輸送裝置定位裝置及方法是穴盤缽苗移栽機的重要組成部分，現階段穴盤缽苗移栽機輸送裝置多采用帶傳動，傳感器定位，如2010年高國華等人申請的發明專利，名稱為溫室自動化穴苗移栽機，申請號為201010194836.1。帶傳動容易產生滑動，影響缽苗輸送的精準度，實際應用中問題很多。

針對這種情況，本發明提出了一種可靠且高效的穴盤苗輸送定位裝置及方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于穴盤缽苗自動移栽機的輸送定位裝置及方法，以減少移栽作業對缽苗的損傷，提高穴盤苗移栽作業的效率和質量。

為了解決以上技術問題，本發明所采用的技術方案如下：

一種穴盤缽苗自動移栽機穴盤輸送定位裝置，包括輸送平臺5、輸送臺架14、穴盤輸送導向裝置、水平輸送鏈裝置、傳動鏈裝置、穴盤輸入檢測傳感器、穴盤橫向調節裝置3,輸送平臺5固定安裝在輸送臺架14兩側支架內，穴盤安放在輸送平臺5上，穴盤橫向調節裝置3橫向安裝于輸送臺架14的兩側支架上，穴盤的橫向調節由至少兩組穴盤橫向調節裝置3組成，2個為一組、相對同軸線安裝。

穴盤輸入檢測傳感器7安裝在輸送臺架14外側支架入口處。

穴盤橫向調節裝置3包括銷軸32，導向輪33，調節桿34，步進電機35，導向輪33通過銷軸32與調節桿34鉸接，導向輪33可繞銷軸32轉動，調節桿34與步進電機35可通過螺紋或齒輪齒條聯接。穴盤橫向調節裝置3的步進電機35通過接收自動移栽機控制系統的指令，帶動調節桿34運動，進而小副或微副調整供苗盤4與植苗盤15的橫向定位位置。

穴盤輸送導向裝置由外側穴盤輸送導軌8、內側穴盤輸送導軌10、橫梁6、橫梁支架26組成；橫梁6沿穴盤輸送方向平行布置，橫梁6的個數至少有2個；每個橫梁6由橫梁支架26支撐；每個橫梁6上設有滑槽24，滑槽24內裝有可移動的滑塊25，外側穴盤輸送導軌8和內側穴盤輸送導軌10分別與滑塊25聯接，外側穴盤輸送導軌8與內側穴盤輸送導軌10之間的寬度略大于穴盤寬度，外側穴盤輸送導軌8、內側穴盤輸送導軌10上表面與穴盤表面平齊。