[發明專利]機器人的樞轉關節及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201310711463.4
• 申請日: 2013-12-19
• 公開（公告）號: CN104723353A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人的樞轉關節及具有其的機器人。

背景技術

目前，如圖1和圖2所示，機器人的第四關節1和第五關節2的連接需要通過曲軸3過度，設置曲軸3的目的是為了走線方便。具體地，第五關節2只是做樞轉運動，第五關節2內的各線纜要穿過第四關節1的內部，防止位于機器人外部的線纜太多，不美觀也不安全，而且容易被老鼠啃或是不小心的掛斷等情況出現。具體連接關系是，驅動電機4連接減速器5，減速器5連接曲軸3，曲軸3連接第五關節2，通過啟動電機，進而帶動第五關節2樞轉，驅動電機4的輸出軸與減速器5的輸入軸的同軸設置。如圖3所示，曲軸3包括減速器連接部6和第五關節連接部7，驅動電機4和曲軸3均位于第四關節1的內部，第五關節2內的各線纜穿過第五關節連接部7以實現各線纜設置在第四關節1的內部。但是，由于曲軸3的加工工藝比較復雜，制造成本比較高，進而導致第四關節1和第五關節2的連接結構的制造成本比較高。

發明內容

本發明旨在提供一種制造成本低的機器人的樞轉關節及具有其的機器人。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種機器人的樞轉關節，包括：支撐件，具有容線空腔；樞軸，與支撐件可樞轉地連接，樞軸上設置有軸向通孔，軸向通孔對應容線空腔；樞轉件，與樞軸驅動配合；驅動電機，驅動電機具有電機本體和電機輸出軸，電機本體設置在支撐件上，電機輸出軸的軸線偏離樞軸的軸線；驅動結構，電機輸出軸通過驅動結構與樞軸驅動配合。

進一步地，本發明的機器人的樞轉關節還包括：中空減速機，具有減速機本體以及設置在減速機本體上的減速機輸出軸和減速機輸入軸，減速機本體固定設置在支撐件上，減速機輸出軸和減速機輸入軸共同形成樞軸。

進一步地，減速機輸入軸穿設在容線空腔內。

進一步地，驅動結構包括：同步帶，環繞在樞軸和電機輸出軸上。

進一步地，驅動結構還包括：驅動輪，固定在電機輸出軸上，驅動輪具有容納同步帶的第一環形凹槽。

進一步地，驅動結構還包括：同步輪，固定在樞軸上，同步輪具有容納同步帶的第二環形凹槽。

進一步地，驅動電機位于容線空腔的外部，支撐件具有避讓驅動結構的第一避讓通孔，第一避讓通孔與容線空腔相通。

進一步地，支撐件還包括：固定板，固定設置在支撐件上，電機本體的朝向電機輸出軸的一端固定設置在固定板上，固定板上設置有避讓電機輸出軸的第二避讓通孔。

進一步地，樞軸與樞轉件固定連接。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，包括：樞轉關節，樞轉關節為上述的機器人的樞轉關節。

應用本發明的技術方案，由于樞軸上設置有軸向通孔，并且軸向通孔對應容線空腔，因此，樞轉件內的線纜能夠穿過軸向通孔并伸入到容線空腔內，防止線纜暴露在支撐件外部。由于電機輸出軸的軸線偏離樞軸的軸線，因此，電機輸出軸不會影響到線纜的走向。此外，驅動電機驅動樞轉件樞轉，樞轉件驅動樞轉件樞轉進而實現樞轉件的樞轉功能。由上述分析可知，本發明的機器人的樞轉關節無需采用現有技術中的曲軸即可實現走線方便的效果，因此，本發明的機器人的樞轉關節的制造成本比較低。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據現有技術的機器人第四關節與第五關節的連接結構的結構示意圖；

圖2示出了圖1的連接結構的剖視示意圖；

圖3示出了圖2的連接結構中的曲軸的結構示意圖；

圖4示出了根據本發明的機器人的樞轉關節的實施例的結構示意圖；以及

圖5示出了圖4的樞轉關節的剖視示意圖。

其中，上述圖中的附圖標記如下：

10、支撐件；11、容線空腔；12、第一避讓通孔；13、固定板；20、中空減速機；21、樞軸；22、減速機本體；23、軸向通孔；30、樞轉件；40、驅動電機；41、電機本體；42、電機輸出軸；51、同步帶；52、驅動輪；53、同步輪。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。