[發明專利]機器人的樞轉關節及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201310711463.4
• 申請日: 2013-12-19
• 公開（公告）號: CN104723353A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

1.一種機器人的樞轉關節，其特征在于，包括：

支撐件（10），具有容線空腔（11）；

樞軸（21），與所述支撐件（10）可樞轉地連接，所述樞軸（21）上設置有軸向通孔（23），所述軸向通孔（23）對應所述容線空腔（11）；

樞轉件（30），與所述樞軸（21）驅動配合；

驅動電機（40），所述驅動電機（40）具有電機本體（41）和電機輸出軸（42），所述電機本體（41）設置在所述支撐件（10）上，所述電機輸出軸（42）的軸線偏離所述樞軸（21）的軸線；

驅動結構，所述電機輸出軸（42）通過所述驅動結構與所述樞軸（21）驅動配合。

2.根據權利要求1所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，還包括：

中空減速機（20），具有減速機本體（22）以及設置在所述減速機本體（22）上的減速機輸出軸和減速機輸入軸，所述減速機本體（22）固定設置在支撐件（10）上，所述減速機輸出軸和所述減速機輸入軸共同形成所述樞軸（21）。

3.根據權利要求2所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述減速機輸入軸穿設在所述容線空腔（11）內。

4.根據權利要求1所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述驅動結構包括：

同步帶（51），環繞在所述樞軸（21）和所述電機輸出軸（42）上。

5.根據權利要求4所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述驅動結構還包括：

驅動輪（52），固定在所述電機輸出軸（42）上，所述驅動輪（52）具有容納所述同步帶（51）的第一環形凹槽。

6.根據權利要求4所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述驅動結構還包括：

同步輪（53），固定在所述樞軸（21）上，所述同步輪（53）具有容納所述同步帶（51）的第二環形凹槽。

7.根據權利要求1所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述驅動電機（40）位于所述容線空腔（11）的外部，所述支撐件（10）具有避讓所述驅動結構的第一避讓通孔（12），所述第一避讓通孔（12）與所述容線空腔（11）相通。

8.根據權利要求7所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述支撐件（10）還包括：

固定板（13），固定設置在所述支撐件（10）上，所述電機本體（41）的朝向所述電機輸出軸（42）的一端固定設置在所述固定板（13）上，所述固定板（13）上設置有避讓所述電機輸出軸（42）的第二避讓通孔。

9.根據權利要求1所述的機器人的樞轉關節，其特征在于，所述樞軸（21）與所述樞轉件（30）固定連接。

10.一種機器人，包括：

樞轉關節，其特征在于，所述樞轉關節為權利要求1至9中任一項所述的機器人的樞轉關節。