[發明專利]一種坐標轉換方法及裝置

有效

• 申請號: 201310703158.0
• 申請日: 2013-12-19
• 公開（公告）號: CN103646377B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 劉曉斌;孟繁濱;劉婷婷
• 申請（專利權）人: 北京中電科電子裝備有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 許靜,黃燦

技術領域

本發明涉及劃片機領域，特別是涉及一種坐標轉換方法及裝置。

背景技術

劃片機的視覺識別系統是以計算機為主的實時圖像處理系統，操作人員或電腦對顯示在屏幕上的晶圓圖像進行識別分析，然后進行相應操作，通過對圖像的處理實現工作臺對實際晶圓的準確操作，這要求通過圖像中的某個點能準確定位到實際晶圓片的相應位置，即實現圖像像素坐標系統與工作臺坐標系統之間的精準映射，對機器精度的影響至關重要。現有技術中存在如下技術問題，映射關系不準確，影響到圖像處理算法的質量與效率，影響機器的精度。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種坐標轉換方法及裝置，解決映射關系不準確，影響到圖像處理算法的質量與效率，影響機器的精度的問題。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供的一種坐標轉換方法，其中，包括：

以一點為坐標系的原點，獲得工作臺從所述原點移動到第一目標位置的第一工作臺坐標差向量以及裝載在所述工作臺上的加工物的圖像從所述原點移動到所述第一目標位置的第一圖像坐標差向量；

根據所述第一工作臺坐標差向量和所述第一圖像坐標差向量，獲得坐標轉換矩陣；

根據所述坐標轉換矩陣，進行所述工作臺的坐標與所述加工物的圖像的坐標之間的轉換。

其中，獲得工作臺從所述原點移動到第一目標位置的第一工作臺坐標差向量的步驟包括：

獲得工作臺以所述原點為起點，在x軸方向上移動第一預定距離以及在y軸方向上移動第二預定距離后到達所述第一目標位置的坐標；

根據所述工作臺在所述原點的坐標以及在所述第一目標位置的坐標，獲得所述第一工作臺坐標差向量。

進一步地，根據所述工作臺在所述原點的坐標以及所述第一目標位置的坐標，獲得所述第一工作臺坐標差向量的步驟具體為：

通過公式：b₁＝(Δx',Δy')＝(x'₁-x'₀,y'₁-y'₀)獲得所述工作臺第一工作臺坐標差向量；

其中，b₁為第一工作臺坐標差向量；

Δx'為第一目標位置與原點的x軸方向的坐標差值；

Δy'為第一目標位置與原點的y軸方向的坐標差值；

x₁'為第一目標位置的工作臺的x軸方向的坐標，y₁'為第一目標位置的工作臺的y軸方向的坐標；

x'₀為工作臺在原點x軸方向的坐標，y'₀為工作臺在原點y軸方向的坐標。

其中，裝載在所述工作臺上的加工物的圖像從所述原點移動到所述第一目標位置的第一圖像坐標差向量的步驟包括：

獲得工作臺以所述原點為起點，在x軸方向上移動第一預定距離以及在y軸方向上移動第二預定距離后到達所述第一目標位置的坐標；

根據所述加工物的圖像在所述原點的坐標以及在所述第一目標位置的坐標，獲得所述第一圖像坐標差向量。

進一步地，根據所述加工物的圖像在所述原點的坐標以及所述第一目標位置的坐標，獲得所述第一圖像坐標差向量的步驟具體為：

通過公式：a₁＝(Δx,Δy)＝(x₁-x₀,y₁-y₀)獲得所述第一圖像坐標差向量；

其中，a₁為第一圖像坐標差向量；

Δx為第一目標位置與原點的x軸方向的坐標差值；

Δy為第一目標位置與原點的y軸方向的坐標差值；

x₁為加工物的圖像的坐標的x軸方向的坐標，y₁為加工物的圖像的坐標的y軸方向的坐標；

x₀為工作臺在原點的x軸方向的坐標，y₀為工作臺在原點的y軸方向的坐標。

其中，以一點為坐標系的原點，獲得工作臺從所述原點移動到第一目標位置的第一工作臺坐標差向量以及裝載在所述工作臺上的加工物的圖像從所述原點移動到所述第一目標位置的第一圖像坐標差向量之后，還包括：

獲取工作臺坐標差向量集，包括所述第一工作臺坐標差向量、第二工作臺坐標差向量…第n工作臺坐標差向量；以及

獲取圖像坐標差向量集，包括所述第一圖像坐標差向量、第二圖像坐標差向量…第n圖像坐標差向量。