[發明專利]停車輔助系統和方法

有效

• 申請號: 201310700195.6
• 申請日: 2013-12-18
• 公開（公告）號: CN103895643B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 文教勛;韓賢洙
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

技術領域

本發明涉及停車輔助系統和方法。更特別地，本發明涉及通過控制停車軌跡和轉向角來輔助駕駛者從平行停車位退出的停車輔助系統和方法。

背景技術

為了自動地將車輛引導至目的地，對目標路線和車輛的當前位置之間的關系進行實時監測。因此，估計車輛的當前位置很重要。通常，估計車輛的位置是基于由偏航角速度傳感器和車輪速度傳感器測得的受控轉向角和移動距離來確定的。

例如，通過上述方法利用估計的位置信息的停車輔助系統可以包括：配置成基于估計的位置信息和停車軌跡計算轉向角并生成控制命令信號的控制器；配置成基于來自控制器的命令信號以預定角度向前或向后旋轉的電動機；以及與電動機的軸連接并且具有生成預定轉矩的齒輪部的驅動單元。

停車輔助系統引導車輛至傳感器測量的停車位而不會與障礙物碰撞。在停車輔助系統當中，可以基于停車后的對準來確定停車性能。在平行停車中，生成從當前位置到兩個停放車輛的邊緣之間的目標位置的停車軌跡。

典型的停車輔助系統在從平行停車位退出時要求后退檔而不論前后空間的情況，當車輛基本上靠近停放車輛時，可能會發生輕微碰撞。

本部分中公開的上述信息只是為了增強對本發明的背景的理解，并且因此可能包含不構成在該國對本領域普通技術人員而言已知的現有技術的信息。

發明內容

本發明提供了停車輔助系統和方法，其具有在從平行停車位退出時防止輕微碰撞的優點。

本發明的示例性實施例提供了一種停車輔助系統，其可以包括：測量自身車輛（host vehicle）和外部物體之間的距離的多個超聲波傳感器；配置成執行自身車輛的轉向的電動助力轉向（MDPS）控制器；以及配置成基于從多個超聲波傳感器測得的距離檢測平行停車位、并且在通過與MDPS控制器的協同控制而操縱轉向角的同時執行從平行停車位的退出的控制器。

多個超聲波傳感器可以布置在自身車輛的前部、后部和兩側。控制器可以配置成使用多個超聲波傳感器來確定自身車輛和前方車輛之間的距離以及自身車輛和后方車輛之間的距離。

此外，當從平行停車位退出時在開關被開啟的情況下，控制器可以被開啟并且可以配置成執行停車輔助。控制器可以配置成當自身車輛在后方車輛的預定近程內時，向駕駛者請求前進檔。另外，控制器可以配置成當自身車輛和后方車輛之間的距離短于第一閾值距離時，確定自身車輛在后方車輛的預定近程內。當設置了前進檔時，控制器和MDPS控制器可以轉換到自動轉向控制模式。

當自身車輛是手動變速車輛時，停車輔助系統還可以包括空檔開關，并且控制器可以配置成接收來自空檔開關的檔位信息。控制器可以配置成在基于接收到的檔位信息確定檔位不是空檔和后退檔時確定設置前進檔。控制器還可以配置成當自身車輛與前方車輛相距預定距離時，向駕駛者請求前進檔。控制器可以配置成當自身車輛和前方車輛之間的距離大于第二閾值距離時，確定自身車輛處于距前方車輛的預定距離內。

附圖說明

圖1是根據本發明的示例性實施例的停車輔助系統的示例性示意圖；

圖2是根據本發明的示例性實施例的執行從平行停車位的退出的示例性流程圖；

圖3是根據本發明的示例性實施例的MDPS控制器與控制器之間的控制方法的示例性流程圖；并且

圖4A至圖4C示出根據本發明的示例性實施例的執行從平行停車位的退出的示例性步驟。

附圖標記的說明

20、21、22、23：超聲波傳感器10：控制器

30：車輪脈沖發生器 40：MDPS控制器

50：儀表群 60：開關

具體實施方式

應理解的是，本文中使用的術語“車輛”或“車輛的”或其它類似術語包括一般的機動車輛（諸如包括運動型多功能車（SUV）、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內的客車）、包括各種艇和船在內的水運工具、飛行器等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合電動車、氫動力車以及其它代用燃料車（例如從除石油以外的資源中取得的燃料）。

盡管示例性實施例被描述為使用多個單元來執行示例性處理，但應理解的是，所述示例性處理也可以由一個或多個模塊來執行。另外，應理解的是，術語“控制器/控制單元”是指包括存儲器和處理器的硬件裝置。所述存儲器被配置成存儲各模塊，并且所述處理器被具體地配置成執行所述模塊以執行下面進一步描述的一個或多個處理。