[發明專利]一種電機運動控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201310695383.4
• 申請日: 2013-12-17
• 公開（公告）號: CN103713546B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 王亮;王曉剛;曾逸
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 張全文

1.一種電機運動控制方法，其特征在于，包括：

電機獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉指令、循環執行指令；

當獲取到的自定義指令包括子指令時，根據所述自定義指令中的子指令執行子模塊應用操作，當獲取到的自定義指令包括條件跳轉指令時，根據所述自定義指令中的條件跳轉指令執行跳轉操作，當獲取到的自定義指令包括循環執行指令時，根據所述自定義指令中的循環執行指令執行循環操作；

其中，該電機為彈簧機控制系統中的電機；

其中，根據預設的語法編寫自定義指令，預設的語法包括：復數運算、邏輯運算中的一種或幾種；

其中，子指令N1T10F1T10表示繼電器輸出1號ON(打開)后，經過時間10msec×10＝100msec之后繼電器輸出OFF(關閉)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當獲取到的自定義指令包括子指令時，根據所述自定義指令中的子指令執行子模塊應用操作，當獲取到的自定義指令包括條件跳轉指令時，根據所述自定義指令中的條件跳轉指令執行跳轉操作，當獲取到的自定義指令包括循環執行指令時，根據所述自定義指令中的循環執行指令執行循環操作，包括：

當獲取到的自定義指令包括子指令時，在預先建立自定義指令中的子指令與子模塊應用操作的對應關系中，查詢子指令對應的子模塊應用操作，并執行子模塊應用操作，

當獲取到的自定義指令包括條件跳轉指令時，在預先建立自定義指令中的條件跳轉指令與跳轉操作的對應關系中，查詢條件跳轉指令對應的跳轉操作，并執行所述跳轉操作，

當獲取到的自定義指令包括循環執行指令時，在預先建立自定義指令中的循環執行指令與循環操作的對應關系中，查詢循環執行指令對應的循環操作，并執行所述循環操作。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述電機獲取自定義指令編程之前，包括：

建立自定義指令中的子指令與子模塊應用操作的對應關系并記錄存儲；

建立自定義指令中的條件跳轉指令與跳轉操作的對應關系并記錄存儲；

建立自定義指令中的循環執行指令與循環操作的對應關系并記錄存儲。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

預先配置所存儲的自定義指令編程的更新時限；

讀取系統時間和配置的更新時限，判斷更新時限是否到達；

在判斷所述更新時限到達時，連接服務器，更新存儲的自定義指令編程。

5.如權利要求1至4任意一項所述的方法，其特征在于，所述自定義指令由26個英文字母、運算符號、0～9的阿拉伯數字組成。

6.一種電機運動控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于電機獲取自定義指令編程，所述自定義指令編程包括自定義指令，所述自定義指令包括子指令、條件跳轉指令、循環執行指令；

執行單元，用于判當獲取到的自定義指令包括子指令時，根據所述自定義指令中的子指令執行子模塊應用操作，當獲取到的自定義指令包括條件跳轉指令時，根據所述自定義指令中的條件跳轉指令執行跳轉操作，當獲取到的自定義指令包括循環執行指令時，根據所述自定義指令中的循環執行指令執行循環操作；

其中，該電機為彈簧機控制系統中的電機；

其中，根據預設的語法編寫自定義指令，預設的語法包括：復數運算、邏輯運算中的一種或幾種；

其中，子指令N1T10F1T10表示繼電器輸出1號ON(打開)后，經過時間10msec×10＝100msec之后繼電器輸出OFF(關閉)。