[發(fā)明專利]一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310695356.7
• 申請(qǐng)日: 2013-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN103706518A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚義;王曉剛;曾逸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B05C5/02
• 分類號(hào): B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 張全文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于點(diǎn)膠技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)膠方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

點(diǎn)膠是一種工藝，它的應(yīng)用非常廣泛，汽車、輪船、飛機(jī)、衣服、玩具、液晶屏幾乎生活的方方面面。它的真正自動(dòng)化生產(chǎn)應(yīng)當(dāng)是在計(jì)算機(jī)發(fā)明以后。膠的種類有各種高分子化學(xué)粘劑。點(diǎn)膠的方式有涂、抹、灌、滴等。膠量的控制一般由氣壓儀表控制。

目前的圓盤點(diǎn)膠工藝中，當(dāng)點(diǎn)膠膠頭固定在平臺(tái)上時(shí)，可通過預(yù)知目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程，對(duì)將要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，然而，當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，此時(shí)，點(diǎn)膠膠頭無法點(diǎn)膠膠頭可向需要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而提高了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度，從而降低了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種點(diǎn)膠方法，旨在解決現(xiàn)有的當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，無法點(diǎn)膠膠頭可向需要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而降低了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度的問題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種點(diǎn)膠方法，包括：

實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；

實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；

所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。

本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種點(diǎn)膠方法裝置，包括：

第一獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；

第二獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；

跟蹤單元，用于所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。

本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種點(diǎn)膠方法系統(tǒng)，其包括上述裝置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤，當(dāng)移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)和所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)閥值時(shí)，所述點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)跟蹤到了所述目標(biāo)點(diǎn)，所述點(diǎn)膠膠頭對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)，以使當(dāng)點(diǎn)膠膠頭不固定在平臺(tái)上且沒有預(yù)知到目標(biāo)點(diǎn)的軌跡方程時(shí)，點(diǎn)膠膠頭可對(duì)要進(jìn)行點(diǎn)膠的目標(biāo)點(diǎn)位置進(jìn)行定位跟蹤，從而提高了點(diǎn)膠效率和點(diǎn)膠精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的較佳樣例圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠移動(dòng)點(diǎn)對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)的跟蹤的較佳樣例圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)點(diǎn)膠軌跡是圓時(shí)，控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的樣例圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)點(diǎn)膠軌跡是一般曲線時(shí)，控制所述點(diǎn)膠膠頭的運(yùn)動(dòng)方向的較佳的樣例圖。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的采用立柱法對(duì)跟蹤到的所述目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)的較佳的樣例圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠方法裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種點(diǎn)膠方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：

在步驟S101中，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，目標(biāo)點(diǎn)位于旋轉(zhuǎn)中的圓盤上。

在本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，可通過現(xiàn)有任意一種方式獲取，如通過視覺定位技術(shù)自動(dòng)選擇，獲取目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)。

在步驟S102中，實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，所述運(yùn)動(dòng)信息包括所述移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，實(shí)時(shí)獲取點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)信息，可先建立點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡的運(yùn)動(dòng)方程，再通過運(yùn)動(dòng)方程和運(yùn)動(dòng)時(shí)刻，獲取到移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)。

在本實(shí)施例中，參考圖2，圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)膠膠頭的移動(dòng)點(diǎn)的較佳樣例圖。