[發明專利]一種測量工程機械中副臂與主臂夾角的方法及工程機械

有效

• 申請號: 201310692908.9
• 申請日: 2013-12-17
• 公開（公告）號: CN103673969B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 王景雙;王雪婷
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙)11346
• 代理人: 朱登河

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，特別是涉及一種測量工程機械中副臂與主臂夾角的方法及工程機械。

背景技術

在現有技術中，大多數起重機產品并未對副臂與主臂之間的夾角進行測量，只有極少數起重機對副臂和主臂之間的夾角進行測量。測量方法為在副臂和主臂上各安裝一個角度傳感器來分別測量副臂和主臂的傾斜角度。以兩個角度傳感器之間的差值作為副臂和主臂之間的夾角。

采用此方法測量副臂和主臂夾角時，當起重機處于全伸臂吊載作業時，吊臂撓度會變大，從而導致角度測量值不準，同時由于吊臂的顫動，使得夾角測量示值跟隨跳動，容易導致力矩限制器工況來回切換，使得卸荷閥反復卸荷，進而加劇吊臂顫動。

因此，希望有一種測量工程機械副臂與主臂夾角的方法來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種測量工程機械第一構件與第二構件夾角的方法來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷。

為實現上述目的，本發明提供一種測量工程機械中副臂與主臂夾角的方法，所述方法包括：

選取相對于副臂固定的第一構件；

選取相對于主臂固定的第二構件；

確定與所述第一構件相連接的第一測量點相對于與第二構件相連接的第二測量點之間的相對行程；以及

基于所述相對行程來得出所述副臂與主臂夾角。

優選地，所述第一構件為相對于副臂固定的副臂弦管，所述第二構件為相對于主臂固定的副臂支架弦管。

優選地，所述工程機械進一步包括副臂俯仰變幅油缸，所述副臂俯仰變幅油缸設置在所述副臂弦管和副臂支架弦管之間，用于驅動所述副臂弦管相對于副臂支架弦管轉動，通過測量副臂俯仰變幅油缸的行程來確定所述副臂弦管與副臂支架弦管之間的夾角，從而得出所述副臂與主臂夾角。

優選地，通過下式確定所述副臂弦管與副臂支架弦管之間的夾角，

α=arccos[L12+L32-(L+L0)22L1L3]]]>???（式1）

其中，

L:副臂俯仰變幅油缸的行程；

L₀:副臂俯仰變幅油缸本體長度，為定值；

L₁:副臂支架弦管長度，為定值；

L₃:副臂弦管長度，為定值；

α:副臂弦管與副臂支架弦管之間的夾角。

優選地，通過下式得出副臂與主臂夾角，

β=α-α₀???（式2）

其中，

β為測得的副臂與主臂夾角；

α₀為在副臂俯仰變幅油缸的行程為零時，副臂弦管與副臂支架弦管之間的夾角。

優選地，采用拉線式位移傳感器來測量副臂俯仰變幅油缸的行程。

本發明還提供一種工程機械，所述工程機械包括主臂、副臂、相對于副臂固定的副臂弦管、以及相對于主臂固定的副臂支架弦管，所述工程機械進一步包括副臂俯仰變幅油缸，所述副臂俯仰變幅油缸設置在所述副臂弦管和副臂支架弦管之間，用于驅動所述副臂弦管相對于副臂支架弦管轉動，其中，所述工程機械進一步包括拉線式位移傳感器和計算裝置，其中，所述拉線式位移傳感器測量所述副臂俯仰變幅油缸的行程，并將測得的行程數據輸送給所述計算裝置，所述計算裝置基于所述行程數據來計算所述副臂與主臂夾角。