[發明專利]一種自動割草裝置

有效

• 申請號: 201310692853.1
• 申請日: 2013-12-17
• 公開（公告）號: CN104704979A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 孫根;劉芳世
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;A01D75/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛

技術領域

本發明涉及一種自動割草裝置，尤其涉及一種能夠實現高度智能化割草，并能準確識別割草范圍內圖像的自動割草裝置。

背景技術

自動割草機因其智能化程度高，已經作為一種必備的家用園林工具被廣泛使用?，F有技術中的自動割草機，為了提高其智能化程度，會使用攝像頭對割草機的工作區域進行圖像捕捉，以提高對割草機的精確定位。例如美國專利US2010299016中記載了一種帶有攝像機的自動割草車，這種自動割草車的原理是通過外部攝像機來攝取工作區域的圖像，隨后通過外部邏輯單元進行圖像處理，經過無線傳輸指導自動割草車進行作業，包括避障、到了邊界后返回、以及路徑規劃。但是這一技術方案具有一定的局限性，具體表現在：1、需要外部攝像頭的視場能囊括自動割草車的整個工作區域，事實上在一些場合是比較難實現的，如工作區域太廣，超過了攝像機的視場和視距；2、對于區域中間較大的障礙物，如房子、假山、土坡等的場所，攝像機也不可能一覽無余；3、對于靠外部攝像機去識別障礙物、邊界后再去指導自動割草車避障和不要越界也是不能適應各種工況的，比如說對于一些障礙物，遠距離攝取后，由于在圖形中占有的像素點區域很小，所以不一定能識別出來。區域邊界的識別也存在同樣的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠精確地控制自動割草車進行工作以及避障的自動割草裝置。

為了克服現有技術的缺陷，本發明提供了一種自動割草裝置，包括具有工作電源并能在草地的割草邊界范圍內自動行走的自動割草車、用于給所述電源充電的充電站，所述自動割草裝置還包括能夠在所述割草邊界范圍內移動的攝像單元，所述攝像單元至少包括用于選擇視域并捕捉該視域的圖像的攝像頭、用于規劃所述自動割草車的移動路線并遠程控制所述自動割草車工作的控制裝置，所述控制裝置控制所述自動割草車遍歷所述攝像頭所選擇的視域，當所述視域被所述自動割草車遍歷后，所述攝像頭選擇下一視域并捕捉其圖像。

優選地，當所述攝像頭先后捕捉到多個相鄰視域的圖像后，所述攝像頭自動將多個所述圖像拼接成連續的圖像。

優選地，所述割草邊界為首尾相連的導線，所述導線埋設于所述草地上。

優選地，所述割草邊界為所述草地的邊緣。

優選地，所述自動割草車上設有信號生成裝置，當所述自動割草車觸碰到所述草地內的障礙物時，所述信號生成裝置生成遇障信號；當所述自動割草車觸碰到所述割草邊界時，所述信號生成裝置生成越界信號；當所述電源的電量不足時，所述信號生成裝置生成欠壓信號，所述控制裝置在接收所述遇障信號、越界信號或欠壓信號后，控制所述自動割草車的工作狀態與行進方向。

進一步優選地，當所述控制裝置接收到所述遇障信號時，所述攝像頭捕捉所述障礙物的圖像并放大，所述控制裝置控制所述自動割草車繞開所述障礙物。

進一步優選地，當所述控制裝置接收到所述越界信號時，所述控制裝置控制所述自動割草車拐彎。

進一步優選地，當所述控制裝置接收到所述欠壓信號時，所述控制裝置控制所述自動割草車離開當前工作位置，移動至所述充電站處進行充電；當充電完成后，所述控制裝置控制所述自動割草車移動至充電前的工作位置重新工作。

進一步優選地，所述攝像單元為能夠自動行走的攝像車，當所述攝像頭捕捉到所述自動割草車的圖像后，所述攝像車保持當前位置不動，所述控制裝置控制所述自動割草車工作。

進一步優選地，所述攝像單元為能夠被所述自動割草車驅動而進行移動的攝像裝置，當所述攝像裝置移動至工作位置后被固定，所述自動割草車停止驅動所述攝像裝置，當所述攝像頭捕捉到所述自動割草車的圖像后，所述控制裝置控制所述自動割草車工作。

本發明自動割草裝置具有更高的智能化程度，由攝像單元控制自動割草車進行工作，同時由于攝像單元為可移動的，能夠靈活地對視野內的障礙進行放大以及切換視域，解決了現有技術中攝像頭位置固定造成的圖樣捕捉精確度不高的問題。

附圖說明

附圖1為本發明自動割草裝置的第一實施例示意圖；

附圖2為本發明自動割草裝置的第二實施例示意圖。

附圖中：

1-?割草邊界，2-自動割草車，3-攝像單元，4-攝像頭，5-障礙物。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明自動割草裝置的優選的實施方式進行詳細說明。