[發(fā)明專利]一種多自由度碼垛機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310692170.6
• 申請日: 2013-12-17
• 公開（公告）號: CN103707288A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 蔡敢為;胥剛;張林;高德中;于騰;丁侃
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/04;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，特別是一種多自由度碼垛機器人。

背景技術

傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人具有結構簡單、成本低、工作空間大等優(yōu)點，相對而言串聯(lián)機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合；并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；但是并聯(lián)機器人的明顯缺點是工作空間小和結構復雜。工程上現(xiàn)有的帶有局部閉鏈的操作機如MOTOMAN-K10并沒有解決工業(yè)機器人存在的問題，而含有對稱機構式的閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機器人的性能比一般的并聯(lián)機構更加優(yōu)越，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點，能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業(yè)中，有效的的提高勞動效率，在產品質量和穩(wěn)定性方面有很大提高。采用圓柱坐標型和關節(jié)坐標型的機械手能有效而快捷的對末端機構進行控制，并且這種機構結構剛度好、機械傳動精度高、工作空間大、機械傳動損耗小、無累積誤差能輸出較大的動力，具有有良好的控制功能。此含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的機器人采用間接驅動方式，還能有效的減小驅動關節(jié)所需要的力矩。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種多自由度碼垛機器人，解決傳統(tǒng)串聯(lián)機器人關于所需力矩大，剛度低和工作空間小的缺點。

本發(fā)明通過以下技術方案達到上述目的：一種多自由度碼垛機器人，其結構和連接方式為：

所述執(zhí)行機構鏈由機身2、第一連桿3、第二連桿5、第三連桿24、第四連桿20、第五連桿22、第六連桿39、第七連桿38、第八連桿18、第九連桿11、第十連桿16、第十一連桿13、第十二連桿14、第十三連桿25、第十四連桿26、第十五連桿28、末端執(zhí)行器及機架連接而成，機身2第一個連接端31通過第一轉動副31連接在機架1上，機身2通過第一轉動副31驅動，第一轉動副31通過電機驅動，機身2第二個連接端32通過第二轉動副32與第一連桿3一端連接，第一連桿3通過第二轉動副32驅動，第一連桿3另一端通過第三轉動副4與第二連桿5第一個連接端4連接，第二連桿5第二個連接端6通過第四轉動副6與第三連桿24一端連接，第三連桿24另一端通過第五轉動副23與第四連桿20第一個連接端23連接，第四連桿20第二個連接端33通過第六轉動副33與第五連桿22第一個連接端33連接，第四連桿20第三個連接端19通過第七轉動副19與第八連桿18第三個連接端19連接，第八連桿18第二個連接端8通過第八轉動副8與機身2第三個連接端8連接，第八連桿18第一個連接端9通過第九轉動副9與第二連桿5第三個連接端9連接，第八連桿18第四個連接端34通過第十轉動副34與第九連桿11第一個連接端34連接，第九連桿11第二個連接端10通過第十一轉動副10與第六連桿39一端連接，第六連桿39另一端通過第十二轉動副7與第五連桿22第二個連接端連接，第九連桿11第三個連接端12通過第十三轉動副12與第七連桿38一端連接，第七連桿38另一端通過第十四轉動副21與第五連桿22第三個連接端21連接，第九連桿11第二個連接端10通過第十一轉動副10與第十一連桿13一端連接，第十一連桿13另一端通過第十五轉動副15與第十連桿16第二個連接端15連接，第九連桿11第三個連接端12通過第十三轉動副12與第十二連桿14一端連接，第十二連桿14另一端通過第十六轉動副17與第十連桿16第三個連接端17連接，第十連桿16第一個連接端通過第十七轉動副與第八連桿第五個連接端連接，第十連桿16第四個連接端36通過剛性連接與第十三連桿25一端連接，第十三連桿25另一端通過第十八轉動副37與第十四連桿26一端連接，第十四連桿26通過第十八轉動37副驅動，第十八轉動副37通過電機驅動，第十四連桿26另一端通過第十九轉動副27與第十五連桿28一端連接，第十四連桿26通過第十九轉動副27驅動，第十九轉動副27通過電機驅動，第十五連桿28另一端通過第二十轉動副29與末端執(zhí)行器30連接，末端執(zhí)行器30通過第二十轉動副29驅動，第二十轉動副29通過電機驅動，

所述第一轉動副垂直于機架，第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副、第十五轉動副、第十六轉動副和第十七轉動副旋轉軸線相互平行。

本發(fā)明的突出優(yōu)點在于：