[發(fā)明專利]一種多自由度碼垛機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310692170.6
• 申請日: 2013-12-17
• 公開（公告）號: CN103707288A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 蔡敢為;胥剛;張林;高德中;于騰;丁侃
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/04;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度碼垛機器人，其結構和連接方式為：

所述執(zhí)行機構鏈由機身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、末端執(zhí)行器及機架連接而成，機身第一個連接端通過第一轉動副連接在機架上，機身通過第一轉動副驅動，第一轉動副通過電機驅動，機身第二個連接端通過第二轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿通過第二轉動副驅動，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿第一個連接端連接，第二連桿第二個連接端通過第四轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第五轉動副與第四連桿第一個連接端連接，第四連桿第二個連接端通過第六轉動副與第五連桿第一個連接端連接，第四連桿第三個連接端通過第七轉動副與第八連桿第三個連接端連接，第八連桿第二個連接端通過第八轉動副與機身第三個連接端連接，第八連桿第一個連接端通過第九轉動副與第二連桿第三個連接端連接，第八連桿第四個連接端通過第十轉動副與第九連桿第一個連接端連接，第九連桿第二個連接端通過第十一轉動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十二轉動副與第五連桿第二個連接端連接，第九連桿第三個連接端通過第十三轉動副與第六連桿一端連接，第七連桿另一端通過第十四轉動副與第五連桿第三個連接端連接，第九連桿第二個連接端通過第十一轉動副與第十一連桿一端連接，第十一連桿另一端通過第十四轉動副與第十連桿第二個連接端連接，第九連桿第三個連接端通過第十五轉動副與第十二連桿一端連接，第十二連桿另一端通過第十六轉動副與第十連桿第三個連接端連接，第十連桿第一個連接端通過第十七轉動副與第八連桿第五個連接端連接，第十連桿第四個連接端通過剛性連接與第十三連桿一端連接，第十三連桿另一端通過第十八轉動副與第十四連桿一端連接，第十四連桿通過第十八轉動副驅動，第十八轉動副通過電機驅動，第十四連桿另一端通過第十九轉動副與第十五連桿一端連接，第十四連桿通過第十九轉動副驅動，第十九轉動副通過電機驅動，第十五連桿另一端通過第二十轉動副與末端執(zhí)行器連接，末端執(zhí)行器通過第二十轉動副驅動，第二十轉動副通過電機驅動，

所述第一轉動副垂直于機架，第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副、第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副、第十五轉動副、第十六轉動副和第十七轉動副旋轉軸線相互平行。