[發明專利]一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械

有效

• 申請號: 201310685197.2
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN103723187A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 高曼;黎鑫溢;方杰平;黃碩
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;陳瀟瀟

技術領域

本發明涉及自動化控制領域中的工程機械的轉向控制技術，具體地，涉及一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械。

背景技術

車輛轉向系統是影響車輛操縱穩定性和安全性的重要系統。車輛轉向系統在確保車輛的安全行駛、減少交通事故及保護駕駛員的人身安全、改善駕駛員的工作條件等方面都起著重要的作用。

若車輛轉向系統確定車輛存在轉向故障，則將進行報警并鎖定轉向橋，此時駕駛員需要通過重新斷電上電來解除轉向橋的鎖定，然而，在某些狀態下并非存在轉向故障。例如，在泥濘的道路上，電控轉向橋所控制的車輪在轉向時會受到泥濘等外界干擾，可能導致輪胎轉動較慢，從而使電控轉向橋實際轉角值與目標轉角值偏差過大，此時如果鎖定轉向橋就需要駕駛員斷電再上電來接觸鎖定，這將對系統的可靠性和駕駛員的舒適性造成嚴重的影響。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛轉向容錯判斷設備、系統、方法及工程機械，用于解決車輛轉向容錯的問題。

為了實現上述目的，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷設備，該設備包括：接收裝置，用于接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及處理裝置，用于執行以下步驟：根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到每個電控轉向橋的目標轉角值，從而得到電控轉向橋的包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列；根據所接收的電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列；進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括：根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。

相應地，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷系統，包括：采集裝置，用于采集所述非電控轉向橋的轉角值和所述非電控轉向橋的實際轉角值；以及上述車輛轉向容錯判斷設備。

相應地，本發明提供了一種工程機械，包括上述車輛轉向容錯判斷系統。

相應地，本發明提供了一種車輛轉向容錯判斷方法，該方法包括：接收車輛的非電控轉向橋的轉角值和電控轉向橋的實際轉角值；以及根據所述非電控轉向橋的轉角值，計算得到電控轉向橋的目標轉角值，從而得到包括按時間排序的多個目標轉角值的目標轉角值序列；根據所接收的所述電控轉向橋的實際轉角值，得到包括按時間排序的多個實際轉角值的實際轉角值序列；進行容錯判斷，該容錯判斷過程包括：根據所述目標轉角值序列和所述實際轉角值序列得到包括多個目標轉角值變化率絕對值的目標轉角值變化率絕對值序列和包括多個實際轉角值變化率絕對值的實際轉角值變化率絕對值序列，并根據所述目標轉角值變化率絕對值序列和所述實際轉角值變化率絕對值序列來確定是否允許車輛轉向。

通過上述技術方案，本發明通過對接收到的車輛的電控轉向橋的目標轉角值和實際轉角值的變化率的判斷，實現了對車輛轉向進行容錯，從而在駕駛安全的情況下提高了駕駛員的舒適性。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1是本發明提供的車輛轉向容錯判斷設備的結構框圖；

圖2是本發明提供的車輛轉向容錯判斷系統的結構框圖；

圖3是本發明提供的車輛轉向容錯判斷方法的流程圖；以及

圖4是本發明具體實施方式提供的車輛轉向容錯判斷方法的流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。