[發(fā)明專利]一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310685197.2
• 申請(qǐng)日: 2013-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN103723187A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高曼;黎鑫溢;方杰平;黃碩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;陳瀟瀟

1.一種車輛轉(zhuǎn)向容錯(cuò)判斷設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括：

接收裝置，用于接收車輛的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值和電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值；以及

處理裝置，用于執(zhí)行以下步驟：

根據(jù)所述非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，計(jì)算得到電控轉(zhuǎn)向橋的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，從而得到電控轉(zhuǎn)向橋的包括按時(shí)間排序的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列；

根據(jù)所接收的電控轉(zhuǎn)向橋的實(shí)際轉(zhuǎn)角值，得到包括按時(shí)間排序的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列；

進(jìn)行容錯(cuò)判斷，該容錯(cuò)判斷過程包括：

根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到包括多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列和包括多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列得到目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列和實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列包括以下步驟：

根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列；以及

根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值序列中每相鄰的兩個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值計(jì)算出所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列和所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向包括以下步驟：

計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列中的多個(gè)目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值的平均值A(chǔ)VG1及所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列中的多個(gè)實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值的平均值A(chǔ)VG2；

在AVG1與AVG2滿足AVG1>n1AVG2或AVG1<n2AVG2的情況下，允許車輛轉(zhuǎn)向，否則不允許車輛轉(zhuǎn)向，其中n1、n2為預(yù)設(shè)系數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述AVG1和AVG2為滑動(dòng)平均值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于執(zhí)行以下步驟：

判斷所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列中是否存在大于預(yù)設(shè)值的實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于執(zhí)行以下步驟：

分別計(jì)算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列中的目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值與在所述實(shí)際轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值序列中與該目標(biāo)轉(zhuǎn)角值變化率絕對(duì)值相對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角變化率絕對(duì)值的差值，得到包括多個(gè)差值的差值序列；以及

判斷在所述差值序列中是否存在小于零的差值，若存在則不允許車輛轉(zhuǎn)向，若不存在則允許車輛轉(zhuǎn)向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備還包括：

報(bào)警裝置，用于在所述處理裝置得到不允許車輛轉(zhuǎn)向的情況下進(jìn)行報(bào)警。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于：

判斷所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值，在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值大于第一預(yù)定閾值的情況下，所述處理裝置進(jìn)行容錯(cuò)判斷，否則所述處理裝置允許車輛轉(zhuǎn)向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述接收裝置通過兩路電路分別接收非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值，所述處理裝置判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值，在通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值大于第二預(yù)定閾值的情況下則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則所述處理裝置根據(jù)電控轉(zhuǎn)向橋的所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值與所對(duì)應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之間的差值是否大于第一預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理裝置還用于：

判斷通過兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值中主用轉(zhuǎn)角值是否大于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，若該主用轉(zhuǎn)角值大于該預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)角閾值，則不允許車輛轉(zhuǎn)向，否則所述處理裝置通過判斷兩路電路分別接收的非電控轉(zhuǎn)向橋的轉(zhuǎn)角值的差值是否大于第二預(yù)定閾值來確定是否允許車輛轉(zhuǎn)向。