[發明專利]機器人臂

有效

• 申請號: 201310685082.3
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN103862464B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 斯蒂芬·羅特
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

本發明涉及一種機器人臂（1），其具有多個依次設置并關于轉動軸（A1?A6）可彼此相對運動的節肢（3?7）和用于使節肢（3?7）運動的電機（2，2a）。至少一個節肢（3?7）能夠可選地以至少兩種配置相對于其相鄰的節肢（3?7）進行安裝。

技術領域

本發明涉及一種機器人臂。

背景技術

機器人臂通常包括多個依次設置并通過關節相連接的節肢和用于使節肢彼此相對運動的電機。節肢在此特別是涉及靜止的或可運動的支架和可相對于該支架圍繞轉動軸轉動的轉盤。機器人臂的其他節肢例如包括搖臂、臂部和優選為多軸的機器人手，機器人手具有構造為法蘭的固定裝置，用于固定末端執行器。搖臂在下端部、例如在搖臂軸承頭上圍繞第二轉動軸可擺動地支承在轉盤上。臂部圍繞第三轉動軸可擺動地支承在搖臂的上端部上，其中，第二轉動軸和第三轉動軸彼此平行地設置。臂部在端側以優選為三個的轉動軸支承機器人手。

發明內容

本發明的目的在于提出一種能夠可變地安裝或組合的機器人臂。

本發明的目的通過一種機器人臂得以實現，該機器人臂具有多個依次設置并關于轉動軸可彼此相對運動的節肢和用于使節肢運動的電機，在此，至少其中一個節肢能夠可選地以至少兩種配置相對于其相鄰的節肢進行安裝。由于根據本發明有至少一個節肢可選地以至少兩種配置相對于其相鄰的節肢進行安裝，因此可以相對簡單地根據所要求的應用來調整機器人臂在其中行進的工作空間。

優選相應的節肢可以相對于其相鄰的節肢在不同的方向上可松脫地安裝。這樣根據本發明的機器人臂也可以在現場機械地重新配置，或者根據應用進行相應地組裝。

在根據本發明的機器人臂的一種優選的變形中，相應的節肢可以相對于其相鄰節肢可選地或者在第一方向上安裝，或者沿關于安裝軸轉動180°的第二方向安裝，在此，安裝軸垂直于相鄰節肢的轉動軸。

優選根據本發明的機器人臂是曲臂機器人的組件。優選將其中一節肢設計為搖臂，并將另一節肢設計為臂部。其中一轉動軸為搖臂軸，搖臂在其一端部上關于該搖臂軸可擺動地受到支承；另一轉動軸為臂軸，臂部關于該臂軸相對于搖臂的另一端部可擺動地受到支承，在此，搖臂軸和臂軸彼此平行地伸展。機器人臂還可以具有轉盤，其相對于第一轉動軸關于支架可轉動地被支承。搖臂可以關于其搖臂軸（在此情況下為第二轉動軸）可擺動地支承在轉盤上。臂軸在此為第三轉動軸。

有時機器人生產商會優化第三轉動軸的工作區域，以便能夠高效地使用機器人臂的工作空間，即，能夠定義工作空間的主工作區域和副工作區域。但是，工作空間的關于第三轉動軸位于臂部另一側的副工作區域會因此受到限制。

但是，當在天花板上使用機器人臂時（天花板安裝），對于所謂的機器人臂的過頭區域是特別有利的，因為否則的話會使得搖臂非常接近組件，或者會由于從第一轉動軸減去了第二轉動軸的通常存在的偏移而限制了作用半徑。

當作為緊湊型機器人使用時，特別有利的是工作人員能夠在工作空間的主工作區域和副工作區域中或者說“在前面”或“在后面”工作，因為其擁有兩個可選的到達范圍深度。這兩個工作區域的區別在于第一轉動軸相對于第二轉動軸有兩倍的位移。這種做法雖然也可以通過對稱的第三轉動軸實現，但其由于第一轉動軸的干擾輪廓而在向后的狀態下尤其受到影響。

在根據本發明的機器人臂的一種實施方式中，能夠以至少兩種配置可選地相對于其相鄰節肢安裝的節肢是搖臂，搖臂特別是能夠以其遠離臂部的端部可選地以至少兩種配置相對于轉盤來進行安裝，在此搖臂相對于搖臂軸可擺動地設置在轉盤上。通過這種安裝可能性可以獲得對朝向兩個方向的、可能不對稱的優化工作空間的應用。

在根據本發明的機器人臂的一種特別優選的實施方式中，能夠以至少兩種配置相對于其相鄰節肢進行安裝的節肢是臂部，并且該相鄰節肢是搖臂。特別是當臂部能夠可選地關于安裝軸相對于搖臂轉動180°安裝時，根據本發明能夠實現具有朝向兩個方向的、可能不對稱的優化工作空間的安裝。