[發(fā)明專利]機(jī)器人臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310685082.3
• 申請(qǐng)日: 2013-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103862464B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯蒂芬·羅特
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫(kù)卡羅伯特有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 時(shí)永紅;黃艷

1.一種機(jī)器人臂，具有多個(gè)依次設(shè)置并關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸(A1-A6)可彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)的節(jié)肢(3-7)和用于使所述節(jié)肢(3-7)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)(2，2a)，其中，至少一個(gè)所述節(jié)肢(3-7)能夠可選地相對(duì)于其相鄰的節(jié)肢(3-7)以至少兩種配置進(jìn)行安裝，其特征在于，所述至少一個(gè)所述節(jié)肢(3-7)能夠相對(duì)于其相鄰節(jié)肢(3-7)可選地在第一方向上安裝，或者在關(guān)于虛擬安裝軸(11)轉(zhuǎn)動(dòng)180°的第二方向上安裝，其中，所述虛擬安裝軸(11)與所述相鄰節(jié)肢(3-7)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂，其中，所述至少一個(gè)所述節(jié)肢(3-7)能夠可松脫地相對(duì)于其相鄰的節(jié)肢(3-7)在不同的方向上進(jìn)行安裝。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人臂，其中，將所述節(jié)肢的其中之一設(shè)計(jì)為搖臂(5)，并將另一節(jié)肢設(shè)計(jì)為臂部(6)，將所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的其中之一作為搖臂軸(A2)，所述搖臂(5)在其一端部上關(guān)于該搖臂軸可擺動(dòng)地受到支承，將另一轉(zhuǎn)動(dòng)軸做為與所述搖臂軸平行的臂部軸(A3)，所述臂部(6)關(guān)于該臂部軸相對(duì)于所述搖臂(5)的另一端部可擺動(dòng)地受到支承。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂，其中，所述能夠以至少兩種配置可選地相對(duì)于其相鄰節(jié)肢(3-7)進(jìn)行安裝的節(jié)肢是所述搖臂(5)，其能夠可選地以至少兩種配置相對(duì)于轉(zhuǎn)盤(4)來(lái)安裝，所述搖臂(5)相對(duì)于所述搖臂軸(A2)可擺動(dòng)地設(shè)置在該轉(zhuǎn)盤上。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人臂，其中，所述搖臂(5)能夠以其背離所述臂部(6)的端部可選地以至少兩種配置相對(duì)于轉(zhuǎn)盤(4)來(lái)安裝，所述搖臂(5)相對(duì)于所述搖臂軸(A2)可擺動(dòng)地設(shè)置在該轉(zhuǎn)盤上。

6.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人臂，其中，所述能夠以至少兩種配置相對(duì)于其相鄰節(jié)肢(3-7)進(jìn)行安裝的節(jié)肢是所述臂部(6)，并且所述相鄰節(jié)肢是所述搖臂(5)。

7.如權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂，具有第一固定裝置(9)，該固定裝置相對(duì)于所述臂部軸(A3)可擺動(dòng)地支承在所述搖臂(5)上，所述臂部(6)可選地以至少兩種配置相對(duì)于所述搖臂(5)安裝在該固定裝置上。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人臂，將所述第一固定裝置(9)設(shè)計(jì)為，具有相對(duì)于所述臂部軸(A3)和所述臂部(6)的縱軸(A4)徑向成α＝45°角的安裝面(M)，從而使所述臂部(6)能夠在該安裝面上圍繞相對(duì)于該安裝面(M)垂直取向的虛擬安裝軸(11)轉(zhuǎn)動(dòng)180°地安裝。

9.如權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人臂，其中，將另一所述節(jié)肢設(shè)計(jì)為機(jī)器人手(7)，其在端側(cè)具有用于固定末端執(zhí)行器的第二固定裝置(8)，該機(jī)器人手固定在所述臂部(6)的遠(yuǎn)離所述搖臂(5)的端部上，其中，配屬于所述機(jī)器人手(7)的電機(jī)(2)設(shè)置在所述臂部(6)的面向所述搖臂(5)的端部中和/或端部上。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人臂，具有第一固定裝置(9)，該固定裝置相對(duì)于所述臂部軸(A3)可擺動(dòng)地支承在所述搖臂(5)上，所述臂部(6)可選地以至少兩種配置相對(duì)于所述搖臂(5)安裝在該固定裝置上，并且具有與所述機(jī)器人手(7)的電機(jī)(2)相連接的電導(dǎo)線(12)，其居中地穿過(guò)用于將所述臂部(6)固定在所述第一固定裝置(9)上的安裝法蘭。

11.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人臂，具有與所述機(jī)器人手(7)的電機(jī)(2)相連接的電導(dǎo)線(12)，其中，所述臂部(6)具有兩個(gè)用于所述電導(dǎo)線(12)的進(jìn)線裝置(13a，13b)，通過(guò)這些進(jìn)線裝置能夠根據(jù)所述臂部(6)的安裝將所述電導(dǎo)線(12)引向位于所述機(jī)器人手(7)的所述電機(jī)(2)的接口。

12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)器人臂，其中，將所述進(jìn)線裝置(13a，13b)彼此相對(duì)地設(shè)置在所述臂部(6)的側(cè)表面上。

13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)器人臂，具其中，將所述進(jìn)線裝置(13a，13b)設(shè)置在所述機(jī)器人手(7)的電機(jī)(2)的區(qū)域中。