[發(fā)明專利]機器人臂有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310685082.3 | 申請日： | 2013-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN103862464B | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 斯蒂芬·羅特 | 申請（專利權(quán)）人： | 庫卡羅伯特有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003 | 代理人： | 時永紅;黃艷 |
| 地址： | 德國奧*** | 國省代碼： | 德國;DE |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 | ||
1.一種機器人臂，具有多個依次設(shè)置并關(guān)于轉(zhuǎn)動軸(A1-A6)可彼此相對運動的節(jié)肢(3-7)和用于使所述節(jié)肢(3-7)運動的電機(2，2a)，其中，至少一個所述節(jié)肢(3-7)能夠可選地相對于其相鄰的節(jié)肢(3-7)以至少兩種配置進行安裝，其特征在于，所述至少一個所述節(jié)肢(3-7)能夠相對于其相鄰節(jié)肢(3-7)可選地在第一方向上安裝，或者在關(guān)于虛擬安裝軸(11)轉(zhuǎn)動180°的第二方向上安裝，其中，所述虛擬安裝軸(11)與所述相鄰節(jié)肢(3-7)的轉(zhuǎn)動軸垂直。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人臂，其中，所述至少一個所述節(jié)肢(3-7)能夠可松脫地相對于其相鄰的節(jié)肢(3-7)在不同的方向上進行安裝。
3.如權(quán)利要求1所述的機器人臂，其中，將所述節(jié)肢的其中之一設(shè)計為搖臂(5)，并將另一節(jié)肢設(shè)計為臂部(6)，將所述轉(zhuǎn)動軸的其中之一作為搖臂軸(A2)，所述搖臂(5)在其一端部上關(guān)于該搖臂軸可擺動地受到支承，將另一轉(zhuǎn)動軸做為與所述搖臂軸平行的臂部軸(A3)，所述臂部(6)關(guān)于該臂部軸相對于所述搖臂(5)的另一端部可擺動地受到支承。
4.如權(quán)利要求3所述的機器人臂，其中，所述能夠以至少兩種配置可選地相對于其相鄰節(jié)肢(3-7)進行安裝的節(jié)肢是所述搖臂(5)，其能夠可選地以至少兩種配置相對于轉(zhuǎn)盤(4)來安裝，所述搖臂(5)相對于所述搖臂軸(A2)可擺動地設(shè)置在該轉(zhuǎn)盤上。
5.如權(quán)利要求4所述的機器人臂，其中，所述搖臂(5)能夠以其背離所述臂部(6)的端部可選地以至少兩種配置相對于轉(zhuǎn)盤(4)來安裝，所述搖臂(5)相對于所述搖臂軸(A2)可擺動地設(shè)置在該轉(zhuǎn)盤上。
6.如權(quán)利要求3所述的機器人臂，其中，所述能夠以至少兩種配置相對于其相鄰節(jié)肢(3-7)進行安裝的節(jié)肢是所述臂部(6)，并且所述相鄰節(jié)肢是所述搖臂(5)。
7.如權(quán)利要求3至6中任一項所述的機器人臂，具有第一固定裝置(9)，該固定裝置相對于所述臂部軸(A3)可擺動地支承在所述搖臂(5)上，所述臂部(6)可選地以至少兩種配置相對于所述搖臂(5)安裝在該固定裝置上。
8.如權(quán)利要求7所述的機器人臂，將所述第一固定裝置(9)設(shè)計為，具有相對于所述臂部軸(A3)和所述臂部(6)的縱軸(A4)徑向成α＝45°角的安裝面(M)，從而使所述臂部(6)能夠在該安裝面上圍繞相對于該安裝面(M)垂直取向的虛擬安裝軸(11)轉(zhuǎn)動180°地安裝。
9.如權(quán)利要求3至6中任一項所述的機器人臂，其中，將另一所述節(jié)肢設(shè)計為機器人手(7)，其在端側(cè)具有用于固定末端執(zhí)行器的第二固定裝置(8)，該機器人手固定在所述臂部(6)的遠(yuǎn)離所述搖臂(5)的端部上，其中，配屬于所述機器人手(7)的電機(2)設(shè)置在所述臂部(6)的面向所述搖臂(5)的端部中和/或端部上。
10.如權(quán)利要求9所述的機器人臂，具有第一固定裝置(9)，該固定裝置相對于所述臂部軸(A3)可擺動地支承在所述搖臂(5)上，所述臂部(6)可選地以至少兩種配置相對于所述搖臂(5)安裝在該固定裝置上，并且具有與所述機器人手(7)的電機(2)相連接的電導(dǎo)線(12)，其居中地穿過用于將所述臂部(6)固定在所述第一固定裝置(9)上的安裝法蘭。
11.如權(quán)利要求9所述的機器人臂，具有與所述機器人手(7)的電機(2)相連接的電導(dǎo)線(12)，其中，所述臂部(6)具有兩個用于所述電導(dǎo)線(12)的進線裝置(13a，13b)，通過這些進線裝置能夠根據(jù)所述臂部(6)的安裝將所述電導(dǎo)線(12)引向位于所述機器人手(7)的所述電機(2)的接口。
12.如權(quán)利要求11所述的機器人臂，其中，將所述進線裝置(13a，13b)彼此相對地設(shè)置在所述臂部(6)的側(cè)表面上。
13.如權(quán)利要求12所述的機器人臂，具其中，將所述進線裝置(13a，13b)設(shè)置在所述機器人手(7)的電機(2)的區(qū)域中。
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