[發(fā)明專利]一種攤鋪機(jī)的行駛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310684197.0
• 申請日: 2013-12-13
• 公開（公告）號: CN103628391A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉雙捷;楊庚;蘇竹新;戴拓
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: E01C19/12
• 分類號: E01C19/12
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械控制技術(shù)，特別涉及一種攤鋪機(jī)的行駛控制方法。

背景技術(shù)

攤鋪機(jī)的行駛控制直接影響路面的施工效果。目前，攤鋪機(jī)行駛時(shí)主要依靠操作手柄控制前進(jìn)后退，通過方向電位計(jì)控制行駛方向，以及通過速度電位計(jì)來控制行駛速度。操作手柄、方向電位計(jì)和速度電位計(jì)的控制都需要機(jī)手的參與，控制量則全憑機(jī)手的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。攤鋪機(jī)的控制器通過采集到的電位計(jì)信號和左右兩邊馬達(dá)的速度傳感器的信號作為控制器的反饋，通過計(jì)算得到行駛閥的輸出量，實(shí)現(xiàn)攤鋪機(jī)的直線和彎道行駛。

然而，現(xiàn)有攤鋪技術(shù)中，機(jī)手的經(jīng)驗(yàn)和應(yīng)變能力對道路的攤鋪質(zhì)量具有很大的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種不依賴機(jī)手且攤鋪質(zhì)量較高的攤鋪機(jī)的行駛控制方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種攤鋪機(jī)的行駛控制方法，該行駛控制方法包括：沿?cái)備仚C(jī)所行駛的道路定點(diǎn)設(shè)置多個(gè)第一無線傳感器，且在攤鋪機(jī)上設(shè)置第二無線傳感器；利用第一無線傳感器對第二無線傳感器進(jìn)行定位；根據(jù)第二無線傳感器的定位信息判斷攤鋪機(jī)的實(shí)際行駛線路與理論行駛線路之間的差異是否在允許范圍內(nèi)；若在允許范圍內(nèi)，則保持?jǐn)備仚C(jī)的行駛方向不變；否則，則調(diào)整攤鋪機(jī)的行駛方向，以使攤鋪機(jī)的實(shí)際行駛線路與理論行駛線路之間的差異保持在允許范圍內(nèi)。

其中，利用第一無線傳感器對第二無線傳感器進(jìn)行定位的步驟包括：將第一無線傳感器設(shè)置成休眠狀態(tài)且周期性啟動(dòng)偵聽功能，以檢測第二無線傳感器是否進(jìn)入第一無線傳感器的偵聽范圍；若第二無線傳感器已經(jīng)進(jìn)入第一無線傳感器的偵聽范圍，則喚醒第一無線傳感器。

其中，第一無線傳感器的偵聽范圍設(shè)置成小于道路的寬度。

其中，利用第一無線傳感器對第二無線傳感器進(jìn)行定位的步驟包括：檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離。

其中，根據(jù)第二無線傳感器的定位信息判斷攤鋪機(jī)的實(shí)際行駛線路是否與理論行駛線路之間的差異是否在允許范圍內(nèi)的步驟包括：根據(jù)至少兩個(gè)第一無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離計(jì)算第二無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；判斷第二無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)與理論行使路線上的預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的差異是否在允許范圍內(nèi)。

其中，檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的步驟包括：自動(dòng)放棄檢測第二無線傳感器與信號強(qiáng)度小于一預(yù)設(shè)值的第一無線傳感器之間的距離，檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)信號強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)值的第一無線傳感器之間的距離。

其中，沿?cái)備仚C(jī)所行駛的道路定點(diǎn)設(shè)置多個(gè)第一無線傳感器的步驟包括：沿?cái)備仚C(jī)所行駛的道路間隔設(shè)置多對第一無線傳感器，每對第一無線傳感器包括對稱設(shè)置于理論線路兩旁的兩個(gè)第一無線傳感器；根據(jù)第二無線傳感器的定位信息判斷攤鋪機(jī)的實(shí)際行駛線路是否與理論行駛線路之間的差異是否在允許范圍內(nèi)的步驟包括：判斷第二無線傳感器與一對第一無線傳感器中的兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的差異是否在允許范圍內(nèi)。

其中，第二無線傳感器與一對第一無線傳感器中的兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離直接由檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的步驟直接檢測獲得。

其中，判斷第二無線傳感器與一對第一無線傳感器中的兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的差異是否在允許范圍內(nèi)的步驟之前進(jìn)一步包括：當(dāng)?shù)诙o線傳感器與一對第一無線傳感器中的至少一第一無線傳感器之間的距離無法通過直接由檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的步驟直接檢測獲得，根據(jù)檢測第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離的步驟直接檢測獲得的至少兩個(gè)第一無線傳感器與第二無線傳感器之間的距離和至少兩個(gè)第一無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)計(jì)算第二無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，再根據(jù)第二無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)與一對第一無線傳感器中的至少一第一無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)下的坐標(biāo)計(jì)算第二無線傳感器與一對第一無線傳感器中的至少一第一無線傳感器的距離。

其中，沿?cái)備仚C(jī)所行駛的道路定點(diǎn)設(shè)置多個(gè)第一無線傳感器的步驟包括：沿理論線路定點(diǎn)設(shè)置多個(gè)第一無線傳感器；根據(jù)第二無線傳感器的定位信息判斷攤鋪機(jī)的實(shí)際行駛線路與理論行駛線路之間的差異是否在允許范圍內(nèi)的步驟包括：根據(jù)至少兩個(gè)第一無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及第二無線傳感器與至少兩個(gè)第一無線傳感器之間的距離計(jì)算第二無線傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；判斷第二無線傳感器的坐標(biāo)是否在理論路線的允許范圍內(nèi)。