[發明專利]流體罐裝鶴管自動對位裝置

有效

• 申請號: 201310684085.5
• 申請日: 2013-12-15
• 公開（公告）號: CN104445034B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 劉新;亢春;張中放;徐繼承;李志國;程曦;陳衛東;馮杰;邱冬;張慧雨;徐夢雨;羅紹俊
• 申請（專利權）人: 新疆中拓新能源技術股份有限公司
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06
• 代理公司: 烏魯木齊新科聯知識產權代理有限公司65107
• 代理人: 祁磊

1.一種流體罐裝鶴管自動對位裝置，包括桁架、具有行走輪的桁車(2)和控制器，在桁車(2)上安裝著的動力輸出裝置(1)驅動行走輪自轉，控制器控制動力輸出裝置(1)工作，乃至行走輪帶動桁車(2)在桁架上沿二維坐標平面移動，在桁車(2)上安裝著用于在被運載罐體頂部開設的罐口正上方以懸垂方式由動力輸出裝置(1)驅動而下降以對接罐口的垂管(5)；其特征在于：在桁車(2)上還安裝著用于測定行走輪轉速及其轉向的旋轉編碼器(3)及用于掃描被運載罐體頂部外表面的非接觸式掃描測距儀(4)；當非接觸式掃描測距儀(4)至少掃描到罐口時，控制器通過閉環反饋控制系統依據非接觸式掃描測距儀(4)所測得的罐口在同一水平面上的正投影幾何中心點相對垂管(5)下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點所在方位數值及罐口在該同一水平面上的正投影幾何中心點與垂管(5)下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點之間的水平直線距離數值，控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)帶動垂管(5)向接近罐口的方向移動，并依據該水平直線距離數值、非接觸式掃描測距儀(4)實時測得的罐口相對垂管(5)下端管口的方位數值和旋轉編碼器(3)實時測得的行走輪轉速數值及其轉向信號，控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)將垂管(5)下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點移動至罐口在該同一水平面上的正投影區域內，最終旨在使垂管(5)下端管口基本移動至罐口正上方。

2.根據權利要求1流體罐裝鶴管自動對位裝置，其特征是：在垂管(5)下端管口上安裝著升降機構，在升降機構上安裝著行程開關(6)，控制器控制動力輸出裝置(1)驅動升降機構工作；當行走輪通過桁車(2)最終將垂管(5)下端管口基本挪移至罐口正上方時，控制器控制動力輸出裝置(1)?驅動升降機構帶動行程開關(6)先于垂管(5)下端管口下降至罐口內，位于罐口內的行程開關(6)被由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)帶動而沿水平方向移動以至受罐口限位而第一次碰觸罐口內周邊第一處部位；控制器通過閉環反饋控制系統依據行程開關(6)第一次已碰觸罐口內周邊第一處部位的開關信號控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)帶動行程開關(6)朝著離開與罐口內周邊已相接觸的第一處部位的方向移動以至行程開關(6)又受罐口限位而重復碰觸罐口內周邊第二處部位，且控制器進一步依據行程開關(6)第二次已碰觸罐口內周邊第二處部位的開關信號控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)帶動行程開關(6)朝著離開與罐口內周邊已相接觸的第二處部位的方向移動，以至行程開關(6)又受罐口限位而重復碰觸罐口內周邊第三處部位；控制器進一步依據行程開關(6)每相鄰兩次與罐口內周邊不同處部位相碰觸的開關信號的時差數值和旋轉編碼器(3)實時測得的行走輪轉速數值及其轉向信號算得若干個行程開關(6)在罐口內沿水平面移動的位移數值，依據由該若干個位移數值算得的罐口在水平面上的正投影邊界范圍數值控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)帶動行程開關(6)離開罐口內周邊以使行程開關(6)不再接觸罐口內周邊，控制動力輸出裝置(1)驅動升降機構帶動行程開關(6)上升至罐口上方，并依據該罐口在該同一水平面上的正投影的幾何中心點相對垂管(5)下端管口在水平面上的正投影幾何中心點的所在方位數據和旋轉編碼器(3)實時測得的行走輪轉速數值及其轉向信號，控制由動力輸出裝置(1)驅動而自轉的行走輪通過桁車(2)將始終基本位于罐口正上方的垂管(5)下端管口在水平面上的正投影幾何中心點向罐口在水平面上的正投影幾何中心點移動，最終旨在使垂管(5)下端管口在水平面上的正投影幾何中心點更加接近罐口在水平面上的正投影幾何中心點。