[發明專利]流體罐裝鶴管自動對位裝置

有效

• 申請號: 201310684085.5
• 申請日: 2013-12-15
• 公開（公告）號: CN104445034B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 劉新;亢春;張中放;徐繼承;李志國;程曦;陳衛東;馮杰;邱冬;張慧雨;徐夢雨;羅紹俊
• 申請（專利權）人: 新疆中拓新能源技術股份有限公司
• 主分類號: B67D7/06
• 分類號: B67D7/06
• 代理公司: 烏魯木齊新科聯知識產權代理有限公司65107
• 代理人: 祁磊

技術領域

本發明涉及流體裝卸裝備，屬于使鶴管自動與罐口相對位的機電一體化自控設備，特別是流體罐裝鶴管自動對位裝置。

背景技術

普通桁架式頂部罐裝設備(鶴管)主要包括驅動機構、桁車、桁架、罐裝管等主要部分，其工作原理為：罐車?？烤臀缓螅斯げ僮饔糜趯ξ坏氖謩訐Q向閥，驅動機構驅動桁車在桁架上行進以帶動罐裝管(垂管)轉移至罐車罐口的正上方，然后再人工操作手動換向閥，將罐裝管(垂管)下降至指定位置，開始注液，注液完成后，人工操作用于罐裝管(垂管)升降的手動換向閥，將罐裝管(垂管)提升上去，整個罐裝作業完成。但是，普通桁架式頂部罐裝設備(鶴管)存在的一些問題：①工作效率低—罐裝時需要人工依次使每個垂管和罐口進行對位，將罐裝管(垂管)插入罐口、提升罐裝管(垂管)等作業，整個過程耗時長、工作效率低；②工作強度高—如通過汽車罐裝，操作人員需要逐一登上每個灌裝平臺進行操作；若通過火車罐裝，操作人員需要沿幾十米甚至長達幾百米的罐裝平臺對每臺罐裝設備逐一進行操作，當設備數量較多時，操作人員的工作強度就會非常大；③工作差錯率高—人工操作難免存在操作人員因疲勞、精力不集中等因素，相應造成垂管和罐口對位不準、提升下降不到位、忘記其它安全操作環節等較嚴重的操作流程問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種流體罐裝鶴管自動對位裝置，可使垂管自動與罐車頂部罐口相對位，工作效率高，大大降低人工操作強度，徹底避免人工誤操作環節，基本不存在工作差錯率。

本發明的目的是這樣實現的：一種流體罐裝鶴管自動對位裝置，包括桁架、具有行走輪的桁車和控制器，在桁車上安裝著的動力輸出裝置驅動行走輪自轉，控制器控制動力輸出裝置工作，乃至行走輪帶動桁車在桁架上沿二維坐標平面移動，在桁車上安裝著用于在被運載罐體頂部開設的罐口正上方以懸垂方式由動力輸出裝置驅動而下降以對接罐口的垂管；在桁車上還安裝著用于測定行走輪轉速及其轉向的旋轉編碼器及用于掃描被運載罐體頂部外表面的非接觸式掃描測距儀；當非接觸式掃描測距儀至少掃描到罐口時，控制器通過閉環反饋控制系統依據非接觸式掃描測距儀所測得的罐口在同一水平面上的正投影幾何中心點相對垂管下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點所在方位數值及罐口在該同一水平面上的正投影幾何中心點與垂管下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點之間的水平直線距離數值，控制由動力輸出裝置驅動而自轉的行走輪通過桁車帶動垂管向接近罐口的方向移動，并依據該水平直線距離數值、非接觸式掃描測距儀實時測得的罐口相對垂管下端管口的方位數值和旋轉編碼器實時測得的行走輪轉速數值及其轉向信號，控制由動力輸出裝置驅動而自轉的行走輪通過桁車將垂管下端管口在該同一水平面上的正投影幾何中心點移動至罐口在該同一水平面上的正投影區域內，最終旨在使垂管下端管口基本移動至罐口正上方。

本發明所具有的桁架采用直角坐標系統，其動力輸出裝置由液壓傳動系統(或其它動力源)構成。本發明所具有的旋轉編碼器能采集有關行走輪在桁架上運動的運動參數。本發明所具有的掃描測距儀(如理當具有測距功能的光學3D掃描儀)為通過非接觸式樣測量方式對在車載罐體頂部開設的罐口所在位置進行(一級)檢測，即對罐口的所在位置進行初步測定。本發明依靠現有的控制器、旋轉編碼器和掃描測距儀和已有的桁架、桁車、動力輸出裝置等配構成自動反饋控制裝備(閉環反饋控制系統)，可使垂管(鶴管的一部分)自動與罐車頂部罐口相對位，工作效率高，大大降低人工操作強度，徹底避免人工誤操作環節，基本不存在工作差錯率，在整個罐裝過程無需高強度人工干預，能自動罐裝流體。

附圖說明

下面將結合附圖對本發明作進一步說明。

圖1為本發明的主體結構簡示圖。

具體實施方式