[發明專利]抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統

有效

• 申請號: 201310682821.3
• 申請日: 2013-12-12
• 公開（公告）號: CN103634527B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 鐘勝;商凱;陳大川;金明智;王建輝
• 申請（專利權）人: 南京華圖信息技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/262;G06T7/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

本發明公開了一種抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統，包括底板與插在底板上的拼接板，拼接板具體包括：FPGA，FPGA與底板的接口相連，用于進行圖像接收控制以及進行拼接過程控制，FPGA內部包括拼接映射表DPRAM，其中，FPGA經過數模轉換器與上位機相連；兩個相同的DSP，兩個相同的DSP分別與FPGA相連，DSP用于接收拼接參數后計算拼接映射表，并發送拼接映射表給FPGA；外部圖像DPRAM，外部圖像DPRAM與FPGA相連；n個輸入圖像FIFO，n個輸入圖像FIFO分別與FPGA相連，用于分別緩存n路圖像，其中n為大于1的正整數；以及顯示FIFO，顯示FIFO與FPGA相連。本發明的抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統可以實時地生成漫游視場景象，并且可以抗相機姿態擾動。

技術領域

本發明屬于圖像拼接技術領域，具體涉及一種抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統。

背景技術

隨著技術的進步，圖像拼接已經進入到人們的日常生活，例如在數字相機中，全景圖合成已經成為了一項數字相機的功能。全景圖像拼接顯示的任務是把多幅不同視點的圖像按一定的方式拼接為一幅能反映場景360度視角的合成圖像，經全景拼接后的圖像應覆蓋整個球視場并無縫平滑，且可以在整個球視場內任意視線角上以任意視場角平面顯示，使用戶能獲得身臨其境的體驗。具體的生成過程是將各自投影平面的相互重疊圖像映射到簡單的幾何體表面上，如球面、立方體表面或圓柱面，使得平面圖像具有深度感，然后對投影圖像進行無縫拼接，就可得到沒有圖像畸變的全景圖像。當用戶觀察某一圖像空間時，要將全景圖像中相應部分反投影到觀察平面上，給用戶產生正確的觀察結果，因而全景圖像為用戶提供了極大的觀察自由度，使之可以任意地改變觀察方向。圖像拼接技術研究是計算機視覺研究的一個重要領域。該技術有著廣泛的用途，例如衛星圖像或航拍圖像的合成、全景虛擬場景的建立、照片編輯等。現有的多相機實時景象拼接系統通常不能抗相機姿態擾動和無法實時生成漫游視場的缺點。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一或至少提供一種有用的商業選擇。為此，本發明的目的在于提出一種能夠實時生成漫游視場的抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統。

根據本發明實施例的抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統，包括底板與插在所述底板上的拼接板，所述拼接板具體包括：FPGA，所述FPGA與所述底板的接口相連，用于進行圖像接收控制以及進行拼接過程控制，所述FPGA內部包括拼接映射表DPRAM，其中，所述FPGA經過數模轉換器與上位機相連；兩個相同的DSP，所述兩個相同的DSP分別與所述FPGA相連，所述DSP用于接收拼接參數后計算拼接映射表，并發送拼接映射表給FPGA；外部圖像DPRAM，所述外部圖像DPRAM與所述FPGA相連；n個輸入圖像FIFO，所述n 個輸入圖像FIFO分別與所述FPGA相連，用于分別緩存n路圖像，其中n為大于1的正整數；以及顯示FIFO，所述顯示FIFO與所述FPGA相連。

根據本發明實施例的抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統可以實時地生成漫游視場景象，并且可以抗相機姿態擾動。

另外，根據本發明實施例的抗相機擾動的多相機實時景象拼接系統還可以具有如下技術特征。

在本發明的一個實施例中，所述DSP的工作流程包括DSP系統初始化、圖像拼接參數的讀取、圖像拼接映射表的生成和發送。

在本發明的一個實施例中，所述兩個相同的DSP分別用于承擔上半幅圖像的拼接工作和下半幅圖像的拼接工作，以保證在720×576分辨率下的25Hz幀頻輸出拼接映射表，滿足實時漫游的需要。