[發(fā)明專利]一種用于調(diào)整工程機(jī)械設(shè)備的平臺的水平度的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310681091.5
• 申請日: 2013-12-12
• 公開（公告）號: CN103693572A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周小賓;馮雨萌;丁雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: B66C23/80
• 分類號: B66C23/80;B60S9/10
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及領(lǐng)域工程機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于調(diào)整工程機(jī)械設(shè)備的平臺的水平度的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

工程機(jī)械如混凝土輸送泵車、高空作業(yè)車、隨車起重機(jī)等機(jī)械在工作前，都需要先將支腿支撐好后，再進(jìn)行施工作業(yè)。

現(xiàn)有調(diào)整的方式如下：待所述工程機(jī)械進(jìn)入施工場地時，停止行駛，通過手動調(diào)節(jié)所述工程機(jī)械的支腿，通過人用肉眼觀察水平儀或觀察車身水平情況來依次調(diào)整四個支腿的伸縮，觀察結(jié)果表明所述車身水平時，結(jié)束調(diào)整，固定所述支腿，以進(jìn)行施工。

在使用過程中發(fā)現(xiàn)：上述通過觀察水平儀或觀察車身水平情況，手動調(diào)節(jié)所述支腿，造成需要的操作時間長，且調(diào)平的效果不好。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N用于調(diào)整工程機(jī)械設(shè)備的平臺的水平度的方法及系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中通過觀察水平儀或觀察車身水平情況，手動調(diào)節(jié)所述支腿，造成需要的操作時間長，且調(diào)平的效果不好的技術(shù)問題。

本申請第一方面提供一種用于調(diào)整工程機(jī)械設(shè)備的平臺的水平度的方法，所述工程機(jī)械設(shè)備包括用于支撐所述平臺的M個支腿，所述M為大于等于2的整數(shù)，所述方法包括：

檢測所述平臺的水平度，獲得第一水平度檢測結(jié)果；

根據(jù)所述第一水平度檢測結(jié)果，判斷所述平臺是否位于一水平面內(nèi)，獲得第一判斷結(jié)果；

在所述第一判斷結(jié)果表面所述平臺未位于所述水平面內(nèi)時，確定所述M個支腿中的一個支腿為基準(zhǔn)支腿；

計(jì)算除所述基準(zhǔn)支腿外的M-1個支腿與所述基準(zhǔn)支腿的M-1個高度差值；

根據(jù)所述M-1個高度差值，進(jìn)而控制所述M-1個支腿的伸縮，以使得所述平臺位于所述水平面內(nèi)。

優(yōu)選地，所述計(jì)算除所述基準(zhǔn)支腿外的M-1個支腿與所述基準(zhǔn)支腿的M-1個高度差值，具體包括：

檢測所述M-1個支腿的每個支腿上與所述平臺連接的第一端與所述基準(zhǔn)支腿上與所述平臺連接的第二端與一水平面之間的夾角θ，獲得M-1個夾角θ；

根據(jù)所述M-1個夾角θ，計(jì)算獲得所述M-1個高度差值。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述M-1個夾角θ，計(jì)算獲得所述M-1個高度差值，具體為：

根據(jù)所述M-1個夾角θ，通過ΔL＝L+X×tanθ，計(jì)算獲得所述M-1個高度差值ΔL，其中，所述L為設(shè)定的M個支腿同時需要伸縮的設(shè)定值，所述X為所述M-1個支腿與所述基準(zhǔn)支腿之間的各自距離值。

優(yōu)選地，所述確定所述M個支腿中的一個支腿為基準(zhǔn)支腿，具體為：

確定所述M個支腿中的最高支腿或者最低支腿為基準(zhǔn)支腿。

優(yōu)選地，在所述檢測所述平臺的水平度，獲得一水平度檢測結(jié)果之前，所述方法還包括：

控制所述M個支腿伸長一設(shè)定值L。

優(yōu)選地，根據(jù)所述M-1個高度差值，進(jìn)而控制所述M-1個支腿的伸縮，具體為：

根據(jù)所述M-1個高度差值，對應(yīng)控制分別與所述M-1個支腿連接的M-1比例電磁閥的開口，從而對應(yīng)控制分別與所述M-1個比例電磁閥連接的M-1個支腿液壓系統(tǒng)，進(jìn)而控制所述M-1個支腿的伸縮。

優(yōu)選地，在所述根據(jù)所述M-1個高度差值，進(jìn)而控制所述M-1個支腿的伸縮，以使得所述平臺位于所述水平面內(nèi)之后，所述方法還包括：

檢測所述平臺的水平度，獲得第二水平度檢測結(jié)果；

根據(jù)所述第二水平度檢測結(jié)果，判斷平臺是否位于所述水平面內(nèi)，獲得第二判斷結(jié)果；

在所述第二判斷結(jié)果表明所述平臺位于所述水平面內(nèi)時，表明不需要對所述平臺的所述水平度進(jìn)行調(diào)整。

本申請另一方面提供一種用于調(diào)整工程機(jī)械設(shè)備的平臺的水平度的系統(tǒng)，所述工程機(jī)械設(shè)備包括用于支撐所述平臺的M個支腿，所述M為大于等于2的整數(shù)，所述系統(tǒng)包括：

檢測單元，用于檢測所述平臺的水平度，獲得水平度檢測結(jié)果；

判斷單元，用于根據(jù)所述水平度檢測結(jié)果，判斷所述平臺是否位于一水平面內(nèi)，獲得判斷結(jié)果；

確定單元，用于在所述判斷結(jié)果表面所述平臺未位于所述水平面內(nèi)時，確定所述M個支腿中的一個支腿為基準(zhǔn)支腿；

計(jì)算單元，用于計(jì)算除所述基準(zhǔn)支腿外的M-1個支腿與所述基準(zhǔn)支腿的M-1個高度差值；

控制單元，用于根據(jù)所述M-1個高度差值，進(jìn)而控制所述M-1個支腿的伸縮，以使得所述平臺位于所述水平面內(nèi)。

優(yōu)選地，所述計(jì)算單元包括：

子確定單元，用于確定所述M-1個支腿的每個支腿的第一端與所述基準(zhǔn)支腿上與第一端對應(yīng)的第二端所在的基準(zhǔn)平面；