[發(fā)明專(zhuān)利]起重機(jī)卷?yè)P(yáng)控制方法、裝置、系統(tǒng)及起重機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310676130.2
• 申請(qǐng)日: 2013-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103663153A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉永贊;田炯明;蔣應(yīng)龍;徐小芳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/22
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/22
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 杜秀科

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種起重機(jī)卷?yè)P(yáng)控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種起重機(jī)。

背景技術(shù)

起重機(jī)在一定范圍內(nèi)水平搬運(yùn)重物時(shí)，吊臂的伸縮是其完成搬運(yùn)動(dòng)作的必要環(huán)節(jié)。吊臂在進(jìn)行伸縮時(shí)，吊鉤的高度隨之發(fā)生變化，吊臂進(jìn)行伸縮時(shí)，吊鉤的高度變化情況具體如下：

當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，如果卷?yè)P(yáng)卷筒不動(dòng)作，隨著吊臂的伸出，吊鉤端的鋼絲繩會(huì)自動(dòng)補(bǔ)償沿吊臂伸縮方向的鋼絲繩長(zhǎng)度，導(dǎo)致吊鉤不斷上升，吊鉤與吊臂滑輪的距離縮小，甚至導(dǎo)致吊鉤與臂頭滑輪發(fā)生碰撞事故；而當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，如果此時(shí)卷?yè)P(yáng)卷筒不動(dòng)作，隨著吊臂長(zhǎng)度的縮短，沿吊臂伸縮方向的鋼絲繩會(huì)自動(dòng)補(bǔ)償?shù)蹉^端的鋼絲繩長(zhǎng)度，導(dǎo)致吊鉤不斷下降，甚至導(dǎo)致吊鉤砸到車(chē)架，人或操縱室，造成嚴(yán)重的安全事故。因此，起重機(jī)在進(jìn)行吊臂伸縮時(shí)，需要同時(shí)控制卷?yè)P(yáng)卷筒的動(dòng)作，調(diào)整吊鉤高度，使吊鉤高度處在安全范圍之內(nèi)。

對(duì)于吊臂伸縮時(shí)，如何同時(shí)控制卷?yè)P(yáng)卷筒的動(dòng)作來(lái)確保起重機(jī)的安全問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)通常采用操作人員手動(dòng)控制卷?yè)P(yáng)卷筒動(dòng)作的方式，即當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，對(duì)卷?yè)P(yáng)卷筒進(jìn)行使吊鉤下放的下降操作；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，對(duì)卷?yè)P(yáng)卷筒進(jìn)行使吊鉤上升的起升操作，從而在一定程度上避免了因吊臂伸縮而導(dǎo)致的起重機(jī)安全事故。

本申請(qǐng)的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)由操作人員憑經(jīng)驗(yàn)或主觀安全意識(shí)來(lái)控制卷?yè)P(yáng)卷筒的動(dòng)作，控制精度較低，在起重機(jī)的吊臂伸縮時(shí)，吊鉤的上升量或下降量可能過(guò)多或過(guò)少，起重機(jī)仍然存在較大的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種起重機(jī)卷?yè)P(yáng)控制方法、裝置、系統(tǒng)及一種起重機(jī)，用以提高起重機(jī)吊臂伸縮作業(yè)的安全性。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的起重機(jī)卷?yè)P(yáng)控制方法，包括：

獲取長(zhǎng)度傳感器所檢測(cè)的吊臂的伸縮長(zhǎng)度和角度傳感器所檢測(cè)的起升角度；

根據(jù)吊臂的伸縮長(zhǎng)度確定吊臂的伸縮速度；

根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得到卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度；

當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，輸出卷?yè)P(yáng)下降控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，輸出卷?yè)P(yáng)起升控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩。

在本發(fā)明技術(shù)方案中，當(dāng)?shù)醣凵炜s時(shí)，根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得到卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度，進(jìn)一步吊臂伸出時(shí)輸出卷?yè)P(yáng)下降控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩，或者吊臂縮回時(shí)輸出卷?yè)P(yáng)起升控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩，從而使吊鉤的下降速度與吊臂伸出引起的起升速度相等或者吊鉤的起升速度與吊臂縮回引起的下降速度相等，進(jìn)而使吊鉤的高度保持不變，因此，可大大減少因吊臂伸縮而導(dǎo)致的安全隱患，提高了起重機(jī)伸縮作業(yè)時(shí)的安全性。

更優(yōu)的，該方法進(jìn)一步包括：

獲取卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率；

根據(jù)卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率確定卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的當(dāng)前單繩速度；

當(dāng)?shù)醣凵斐銮宜霎?dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對(duì)值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對(duì)值不大于設(shè)定的速度閾值的卷?yè)P(yáng)下降控制閥的電流調(diào)整信號(hào)；

當(dāng)?shù)醣劭s回且所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對(duì)值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對(duì)值不大于設(shè)定的速度閾值的卷?yè)P(yáng)起升控制閥的電流調(diào)整信號(hào)。

上述技術(shù)方案可以更加精確地控制吊臂伸縮時(shí)卷?yè)P(yáng)的動(dòng)作，從而有效地保障吊鉤的高度不變，進(jìn)一步保障了起重機(jī)伸縮作業(yè)的安全性。

優(yōu)選的，所述吊臂的伸縮速度、起升角度和卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體為：

V_w=(V·sinα)·N

其中，V_W為卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度，V為吊臂的伸縮速度，N為當(dāng)前卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的倍率，α為吊臂的起升角度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種起重機(jī)卷?yè)P(yáng)控制裝置，包括：

獲取設(shè)備，用于獲取長(zhǎng)度傳感器所檢測(cè)的吊臂的伸縮長(zhǎng)度和角度傳感器所檢測(cè)的起升角度；

控制設(shè)備，用于根據(jù)吊臂的伸縮長(zhǎng)度確定吊臂的伸縮速度；根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系得到卷?yè)P(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度；當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，輸出卷?yè)P(yáng)下降控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，輸出卷?yè)P(yáng)起升控制信號(hào)，控制卷?yè)P(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩。