[發(fā)明專利]起重機(jī)卷揚(yáng)控制方法、裝置、系統(tǒng)及起重機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310676130.2
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN103663153A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉永贊;田炯明;蔣應(yīng)龍;徐小芳
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 杜秀科

1.一種起重機(jī)卷揚(yáng)控制方法，其特征在于，包括：

獲取長度傳感器所檢測的吊臂的伸縮長度和角度傳感器所檢測的起升角度；

根據(jù)吊臂的伸縮長度確定吊臂的伸縮速度；

根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷揚(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對應(yīng)關(guān)系得到卷揚(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度；

當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，輸出卷揚(yáng)下降控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，輸出卷揚(yáng)起升控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：

獲取卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率；

根據(jù)卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率確定卷揚(yáng)鋼絲繩的當(dāng)前單繩速度；

當(dāng)?shù)醣凵斐銮宜霎?dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)下降控制閥的電流調(diào)整信號；

當(dāng)?shù)醣劭s回且所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)起升控制閥的電流調(diào)整信號。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述吊臂的伸縮速度、起升角度和卷揚(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對應(yīng)關(guān)系，具體為：

V_w=(V·sinα)·N

其中，V_W為卷揚(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度，V為吊臂的伸縮速度，N為當(dāng)前卷揚(yáng)鋼絲繩的倍率，α為吊臂的起升角度。

4.一種起重機(jī)卷揚(yáng)控制裝置，其特征在于，包括：

獲取設(shè)備，用于獲取長度傳感器所檢測的吊臂的伸縮長度和角度傳感器所檢測的起升角度；

控制設(shè)備，用于根據(jù)吊臂的伸縮長度確定吊臂的伸縮速度；根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷揚(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對應(yīng)關(guān)系得到卷揚(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度；當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，輸出卷揚(yáng)下降控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，輸出卷揚(yáng)起升控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩。

5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述獲取設(shè)備，進(jìn)一步用于獲取卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率；

所述控制設(shè)備，進(jìn)一步用于根據(jù)卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率確定卷揚(yáng)鋼絲繩的當(dāng)前單繩速度；當(dāng)?shù)醣凵斐銮宜霎?dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)下降控制閥的電流調(diào)整信號；當(dāng)?shù)醣劭s回且所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)起升控制閥的電流調(diào)整信號。

6.一種起重機(jī)卷揚(yáng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

長度傳感器和角度傳感器，分別用于檢測吊臂的伸縮長度和起升角度；

卷揚(yáng)起升控制閥和卷揚(yáng)下降控制閥；

控制裝置，分別與所述長度傳感器、角度傳感器、卷揚(yáng)起升控制閥和卷揚(yáng)下降控制閥信號連接，用于根據(jù)吊臂的伸縮長度確定吊臂的伸縮速度；根據(jù)吊臂的伸縮速度、起升角度和卷揚(yáng)鋼絲繩的單繩速度之間的對應(yīng)關(guān)系得到卷揚(yáng)鋼絲繩的目標(biāo)單繩速度；當(dāng)?shù)醣凵斐鰰r(shí)，輸出卷揚(yáng)下降控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度放繩；當(dāng)?shù)醣劭s回時(shí)，輸出卷揚(yáng)起升控制信號，控制卷揚(yáng)以目標(biāo)單繩速度收繩。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括，與所述控制裝置信號連接的卷揚(yáng)動(dòng)作檢測裝置，用于檢測卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率；

所述控制裝置，進(jìn)一步用于根據(jù)卷筒的回轉(zhuǎn)位置和回轉(zhuǎn)角頻率確定卷揚(yáng)鋼絲繩的當(dāng)前單繩速度；當(dāng)?shù)醣凵斐銮宜霎?dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)下降控制閥的電流調(diào)整信號；當(dāng)?shù)醣劭s回且所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值大于設(shè)定的速度閾值時(shí)，輸出使所述當(dāng)前單繩速度與所述目標(biāo)單繩速度之差的絕對值不大于設(shè)定的速度閾值的卷揚(yáng)起升控制閥的電流調(diào)整信號。

8.如權(quán)利要求6或7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制裝置信號連接的人機(jī)界面。

9.一種起重機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求6～8任一項(xiàng)所述的起重機(jī)卷揚(yáng)控制系統(tǒng)。