[發明專利]機器人系統及機器人

有效

• 申請號: 201310675082.5
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103895038A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 赤間達;竹野亮
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 周善來;李雪春

技術領域

本發明涉及一種機器人系統及機器人，尤其涉及進行箱材組裝的機器人系統及機器人。

背景技術

以往，已知有一種進行箱材組裝的紙箱成型機（例如參照專利文獻1）。在上述專利文獻1中，公開有一種紙箱成型機，其具備：內搖蓋折疊裝置，折疊箱材的成為底面的內搖蓋（內側搖蓋部）；及外搖蓋折疊裝置，折疊箱材的配置在內搖蓋外側而成為底面的外搖蓋（外側搖蓋部）。可以認為該紙箱成型機構成為通過分別調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置，以對應于箱材的尺寸，從而可組裝不同尺寸的箱材。

專利文獻1：日本國特開平6-64072號公報

但是，由于上述專利文獻1中所記載的紙箱成型機構成為通過分別調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置，以對應于箱材的尺寸，從而可組裝不同尺寸的箱材，因此存在如下問題，即需要用戶按箱材的尺寸調節內搖蓋折疊裝置及外搖蓋折疊裝置，因而用戶的作業負擔增加。

發明內容

本發明是為了解決如上課題而進行的，本發明的一個目的在于提供一種機器人系統及機器人，即使在組裝不同尺寸的箱材時，也能夠抑制用戶的作業負擔增加。

為了達成上述目的，第1方案的機器人系統具備：機器人，包括吸附箱材的手部以及安裝有手部使手部所吸附的箱材向規定方向移動并進行箱材組裝的機器人本體；第1折曲部件，被固定設置，通過使被機器人本體移動的箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部抵接，從而將內側搖蓋部折彎，以構成底面或上面；及第2折曲部件，被固定設置，通過使被機器人本體移動的箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部抵接，從而將外側搖蓋部折彎，以構成底面或上面。

在該第1方案的機器人系統中，如上所述，設置有：第1折曲部件，通過使被機器人本體移向規定方向的箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部抵接，從而將內側搖蓋部折彎，以構成底面或上面；及第2折曲部件，被固定設置，通過使被機器人本體移向規定方向的箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部抵接，從而將外側搖蓋部折彎，以構成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同時，也能夠根據箱材的尺寸使機器人移動，由此使箱材與第1折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用戶不必調節第1折曲部件及第2折曲部件便能組裝不同尺寸的箱材。由此，可抑制用戶的作業負擔增加。

第2方案的機器人具備：手部，吸附箱材；及機器人本體，安裝有手部，使手部所吸附的箱材向規定方向移動并進行箱材的組裝，機器人本體構成為，通過使箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部與被固定設置的第1折曲部件抵接，從而將內側搖蓋部折彎，以構成底面或上面，并且通過使箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部與被固定設置的第2折曲部件抵接，從而將外側搖蓋部折彎，以構成底面或上面。

在該第2方案的機器人中，使機器人本體構成為，通過使箱材的成為底面或上面的內側搖蓋部與被固定設置的第1折曲部件抵接，從而將內側搖蓋部折彎，以構成底面或上面，并且通過使箱材的配置在內側搖蓋部外側而成為底面或上面的外側搖蓋部與被固定設置的第2折曲部件抵接，從而將外側搖蓋部折彎，以構成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同時，也能夠根據箱材的尺寸使機器人移動，由此使箱材與第1折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用戶不必調節第1折曲部件及第2折曲部件便能組裝不同尺寸的箱材。由此，能夠提供一種機器人，可抑制用戶的作業負擔增加。

通過如上構成，即使在組裝不同尺寸的箱材時，也能夠抑制用戶的作業負擔增加。

附圖說明

圖1是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的整體構成的立體圖。

圖2是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的手部的立體圖。

圖3是表示一個實施方式的機器人系統整體的側視圖。

圖4是表示一個實施方式的機器人系統整體的立體圖。

圖5是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的吸附箱材的動作的立體圖。

圖6是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的拉起箱材的動作的立體圖。

圖7是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的一個內側搖蓋部折彎的動作的立體圖。

圖8是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的另一個內側搖蓋部折彎的動作的立體圖。

圖9是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的外側搖蓋部折彎的動作之前的狀態的立體圖。

圖10是表示一個實施方式的機器人系統的機器人的將箱材的外側搖蓋部折彎的動作中途的狀態的立體圖。