[發明專利]碰撞判斷設備和防碰撞設備

有效

• 申請號: 201310674012.8
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103863321B
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 土田憲生
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 陳煒,李德山

技術領域

本公開內容涉及一種用于判斷車輛和另一物體之間的碰撞的可能性的設備。

背景技術

在這些設備中，基于物體相對于自己車輛的方向和距離來判斷碰撞的可能性。例如，日本專利申請特許公開號2010-18162公開了一種碰撞判斷設備，其中，當移動物體相對于自己車輛的水平方向角度在預定時段內沒有發生改變且移動物體相對于自己車輛的相對距離隨時間變小時，確定自己車輛和移動物體之間的碰撞的可能性。

然而，本發明人已經通過試驗確定，甚至當移動物體相對于自己車輛的水平方向角度隨時間發生改變時，自己車輛和移動物體之間的碰撞也可能會發生。特別是，當車輛和移動物體之間的碰撞的余量時間、即碰撞余量時間TTC(time-to-collision，距碰撞的時間)變短時，水平方向角度相對于自己車輛的定位容易發生改變。因此，根據上述專利文獻，可能難以在碰撞余量時間TTC較短時判斷碰撞的可能性。

發明內容

實施例提供了一種用于判斷車輛的碰撞的設備，該設備能夠準確地判斷自己車輛和自己車輛周圍的物體之間的碰撞的可能性。

作為本公開內容的第一方面，一種碰撞判斷設備包括：距離檢測單元，其對車輛和車輛周圍的物體之間的距離進行檢測；相對速度檢測單元，其對所述車輛和所述物體之間的相對速度進行檢測；余量時間計算單元，其基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計算余量時間，所述余量時間是所述車輛和所述物體之間距碰撞的時間；角度檢測單元，其對所述物體相對于所述車輛的行駛方向的角度進行檢測；變化計算單元，其對所述角度隨時間的變化進行計算，所述角度是由所述角度檢測單元檢測到的；判斷值設置單元，其設置判斷值，以使得所述余量時間越短則所述判斷值越大；以及判斷單元，其在由所述變化計算單元計算的所述角度的變化低于由所述判斷值設置單元設置的判斷值時，判斷所述車輛可能會與所述物體發生碰撞。其中，碰撞判斷設備包括橫向距離計算塊，橫向距離計算塊基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由角度檢測單元檢測到的角度來計算橫向距離，橫向距離被定義為車輛和物體之間在垂直于車輛的行駛方向的方向上的距離；并且判斷值設置單元對判斷值進行設置，以使得橫向距離越長，則判斷值在小于預定上限值的范圍以內越大。

作為本公開內容的另一方面，一種防碰撞設備，包括：距離檢測單元，距離檢測單元對車輛和車輛周圍的物體之間的距離進行檢測；相對速度檢測單元，相對速度檢測單元對車輛和物體之間的相對速度進行檢測；余量時間計算單元，余量時間計算單元基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計算余量時間，余量時間是車輛和物體之間距碰撞的時間；角度檢測單元，角度檢測單元對物體相對于車輛的行駛方向的角度進行檢測；變化計算單元，變化計算單元對角度隨時間的變化進行計算，角度是由角度檢測單元檢測到的；判斷值設置單元，判斷值設置單元設置判斷值，以使得余量時間越短則判斷值越大；判斷單元，判斷單元在由變化計算單元計算的角度的變化低于由判斷值設置單元設置的判斷值時，判斷車輛可能會與物體發生碰撞；以及回避操作單元，回避操作單元在判斷單元判斷車輛可能會與物體發生碰撞時進行回避操作以避免車輛和物體之間的碰撞。其中，防碰撞設備包括橫向距離計算塊，橫向距離計算塊基于由距離檢測單元檢測到的距離以及由角度檢測單元檢測到的角度來計算橫向距離，橫向距離被定義為車輛和物體之間在垂直于車輛的行駛方向的方向上的距離；并且判斷值設置單元對判斷值進行設置，以使得橫向距離越長，則判斷值在小于預定上限值的范圍以內越大。

根據上述配置，檢測車輛和物體之間的距離以及車輛和物體之間的相對速度。基于車輛和物體之間的距離和相對速度來計算余量時間，該余量時間是車輛和物體之間距碰撞的時間(即，碰撞余量時間TTC)。檢測物體相對于車輛的行駛方向的角度，并計算所檢測到的角度隨時間的變化。

如上所述，當碰撞余量時間TTC變短時，物體相對于車輛的水平方向角度容易發生改變。類似地，物體相對于車輛的行駛方向的角度可能會發生改變。在這方面，根據上述配置，設置用于碰撞的判斷值，以使得碰撞余量時間TTC越短則判斷值越大。此外，當角度的變化小于判斷值時，判斷車輛可能會與物體發生碰撞。因此，甚至當碰撞余量時間TTC短時，碰撞判斷設備也能夠準確地判斷車輛和物體之間的碰撞的可能性。

附圖說明

在附圖中：

圖1是示出了根據本公開內容的實施例的防碰撞設備的整體配置的框圖；

圖2是示出了物體相對于車輛的行駛方向的角度的平面圖；