[發明專利]碰撞判斷設備和防碰撞設備

有效

• 申請號: 201310674012.8
• 申請日: 2013-12-11
• 公開（公告）號: CN103863321B
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 土田憲生
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 陳煒,李德山

1.一種碰撞判斷設備，包括：

距離檢測單元，所述距離檢測單元對車輛和物體之間的距離進行檢測；

相對速度檢測單元，所述相對速度檢測單元對所述車輛和所述物體之間的相對速度進行檢測；

余量時間計算單元，所述余量時間計算單元基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計算余量時間，所述余量時間是所述車輛和所述物體之間距碰撞的時間；

角度檢測單元，所述角度檢測單元對所述物體相對于所述車輛的行駛方向的角度進行檢測；

變化計算單元，所述變化計算單元對所述角度隨時間的變化進行計算，所述角度是由所述角度檢測單元檢測到的；

判斷值設置單元，所述判斷值設置單元設置判斷值，以使得所述余量時間越短則所述判斷值越大；以及

判斷單元，所述判斷單元在由所述變化計算單元計算的所述角度的變化低于由所述判斷值設置單元設置的判斷值時，判斷所述車輛可能會與所述物體發生碰撞，

其中，所述碰撞判斷設備包括橫向距離計算塊，所述橫向距離計算塊基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述角度檢測單元檢測到的角度來計算橫向距離，所述橫向距離被定義為所述車輛和所述物體之間在垂直于所述車輛的行駛方向的方向上的距離；并且

所述判斷值設置單元對所述判斷值進行設置，以使得所述橫向距離越長，則所述判斷值在小于預定上限值的范圍以內越大。

2.根據權利要求1所述的碰撞判斷設備，其中，

所述碰撞判斷設備包括平行距離計算塊，所述平行距離計算塊基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述角度檢測單元檢測到的角度來計算平行距離，所述平行距離被定義為所述車輛和所述物體之間在平行于所述車輛的行駛方向的方向上的距離；以及

所述判斷值設置單元對所述判斷值進行設置，以使得所述平行距離越長則所述判斷值越大。

3.根據權利要求1所述的碰撞判斷設備，其中，

所述碰撞判斷設備包括垂直速度計算塊，所述垂直速度計算塊基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述角度檢測單元檢測到的角度來計算垂直速度，所述垂直速度是在垂直于所述車輛的行駛方向的方向上的速度；以及

所述判斷值設置單元對所述判斷值進行設置，以使得所述垂直速度越高則所述判斷值越大。

4.根據權利要求1所述的碰撞判斷設備，其中，

所述判斷值設置單元對所述判斷值進行設置，以使得由所述相對速度檢測單元檢測到的相對速度越高則所述判斷值越大。

5.一種防碰撞設備，包括：

距離檢測單元，所述距離檢測單元對車輛和所述車輛周圍的物體之間的距離進行檢測；

相對速度檢測單元，所述相對速度檢測單元對所述車輛和所述物體之間的相對速度進行檢測；

余量時間計算單元，所述余量時間計算單元基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述相對速度檢測單元檢測到的相對速度來計算余量時間，所述余量時間是所述車輛和所述物體之間距碰撞的時間；

角度檢測單元，所述角度檢測單元對所述物體相對于所述車輛的行駛方向的角度進行檢測；

變化計算單元，所述變化計算單元對所述角度隨時間的變化進行計算，所述角度是由所述角度檢測單元檢測到的；

判斷值設置單元，所述判斷值設置單元設置判斷值，以使得所述余量時間越短則所述判斷值越大；

判斷單元，所述判斷單元在由所述變化計算單元計算的所述角度的變化低于由所述判斷值設置單元設置的判斷值時，判斷所述車輛可能會與所述物體發生碰撞；以及

回避操作單元，所述回避操作單元在所述判斷單元判斷所述車輛可能會與所述物體發生碰撞時進行回避操作以避免所述車輛和所述物體之間的碰撞，

其中，所述防碰撞設備包括橫向距離計算塊，所述橫向距離計算塊基于由所述距離檢測單元檢測到的距離以及由所述角度檢測單元檢測到的角度來計算橫向距離，所述橫向距離被定義為所述車輛和所述物體之間在垂直于所述車輛的行駛方向的方向上的距離；并且

所述判斷值設置單元對所述判斷值進行設置，以使得所述橫向距離越長，則所述判斷值在小于預定上限值的范圍以內越大。