[發明專利]一種大工作空間多自由度可控機構式鏟裝一體運輸車

有效

• 申請號: 201310672407.4
• 申請日: 2013-12-07
• 公開（公告）號: CN103693340A
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 蔡敢為;石慧;胥剛;張林;高德中;黃院星;范雨;關卓懷;王麾;王少龍;王小純;鄭占光;黃亦其;王湘;溫芳;楊旭娟;周曉蓉
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65F3/00
• 分類號: B65F3/00
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

技術領域

本發明涉及環衛機械領域，特別是一種大工作空間多自由度可控機構式鏟裝一體運輸車。

背景技術

垃圾車常用于將生活垃圾、建筑垃圾等運送到垃圾填埋處或垃圾處理廠。對于人口集中的城市來說，每天產生的垃圾量很大，而城市土地有限，及時處理越來越多的垃圾迫在眉睫，清潔車的誕生則解決了這個難題。清潔車不僅可以幫助環衛工人及時清理垃圾，并且有可能現場將垃圾變廢為寶，大大的減輕了環衛工人的工作強度，同時清潔車作為新型行業（專用汽車領域）的一員，帶動了周邊行業的發展，增加了人們的就業機會，緩解了社會的就業壓力，在一定程度上促進了經濟的發展。但是隨著城中村改造、拆臨拆違、舊城建設等工程如火如荼地實施,建筑垃圾產生量也在與日俱增。人們在享受城市文明的同時，也在遭受著建筑垃圾所帶來的煩惱。建筑垃圾不僅侵占土地，還產生大量的固體廢棄物污染環境和危害人們的健康，若不及時清理，必將后患無窮。普通的清潔車只適用于市政環衛、廠礦企業、物業居民小區等桶裝的生活垃圾，且對于成堆的垃圾需要人工鏟裝費時費力，若遇到較大且重的垃圾則會顯得力不從心。

傳統垃圾運輸車多為普通箱式貨車，裝載垃圾時將車輛停靠在垃圾堆放處，再由人力將垃圾裝車，或使用裝載機裝車。垃圾裝載過程繁瑣費時，且需要消耗大量勞動力，使垃圾運輸的成本升高，但又效率低下。

目前有一類生活垃圾運輸車，垃圾裝車后可將垃圾體積壓縮，便于運輸，但使用時需要大量人力將垃圾鏟裝進垃圾車，費時費力。

發明內容

本發明在于提供一種能夠自行鏟裝并運輸而且能方便卸載的垃圾車，克服已有的垃圾車產品須人力裝載或使用裝載機進行裝載的缺點，減少了裝載過程中配套設施的使用，減少了工作量，降低了成本，并且能夠克服液壓元件加工精度要求高、維護保養困難、造價高等缺點，便于推廣應用。

本發明通過以下技術方案達到上述目的：一種大工作空間多自由度可控機構式鏟裝一體運輸車，其結構和連接方式為：

所述并聯的執行機構子鏈由車體1、第一主臂桿7、第二主臂桿12、第一主動桿5、第二主動桿8、第一搖臂桿2、第二搖臂桿10、第一連桿6、第二連桿9、第三連桿3、第四連桿4、第五連桿13、第六連桿11及鏟斗14連接而成，車體1通過第一轉動副31與第一主臂桿7一端連接，第一連桿6一端通過第二轉動副29與第一主臂桿12連接，第一連桿6另一端通過第三轉動副18與第一主動桿5一端連接，第一主動桿5另一端通過第四轉動副17與車體1連接，第一主臂桿7另一端通過第五轉動副30第二主臂桿12一端連接，第二主臂桿12另一端通過第六轉動副26與鏟斗14連接，第二連桿9通過第七轉動副21與第二主臂桿12連接，第二連桿9另一端通過第八轉動副20與第二主動桿8一端連接，第二主動桿8另一端通過第九轉動副19與車體1連接，第一搖臂桿2一端通過第十轉動副27與第一主臂桿7一端連接，第二搖臂桿10一端通過第十一轉動副28與第二主臂桿12連接，第三連桿3一端通過第十二轉動副16與第一搖臂桿2連接，第三連桿3另一端通過第十三轉動副24與第二搖臂桿10連接，第四連桿4一端通過第十四轉動副15與第一搖臂桿2連接，第四連桿4另一端通過第十五轉動副22與第二搖臂桿10連接，第五連桿13一端通過第十三轉動副24與第二搖臂桿10連接，第五連桿13另一端通過第十六轉動副25與鏟斗14連接，第六連桿11一端通過第十五轉動副15與第二搖臂桿10連接，第六連桿11另一端通過第十七轉動副23與鏟斗14連接，

所述第一轉動、第四轉動副和第九轉動副位于車體上且旋轉軸線相互平行，第六轉動副、第十六轉動副和第十七轉動副位于鏟斗上且旋轉軸線相互平等，其余轉動副的旋轉軸線相互平行。

本發明的突出優點在于：

1、該發明所述運輸車不僅可以正向行駛，進行運輸作業，而且可以反向行駛，進行裝載作業，該發明由兩套獨立的控制系統分別控制運輸車的行駛和鏟裝，運輸車可自行完成鏟裝工作，無需額外人員或設備進行鏟裝，裝載運輸過程簡單，工作量小，運輸成本低；

2、通過并聯閉環子鏈，提高了裝載機機構的剛度，并且閉環子鏈機構式的設計大大提高機器人的工作空間，能避免機構的死點位置，微調裝置能使機器人的作用范圍更大，并且能使機構更好的保持平衡；

3、該運輸車通過多個并聯閉環子鏈連接鏟斗空間，電機是安裝在四桿機構關節上，通過四桿機構上的運動副驅動閉環鏈運動，從而間接驅動鏟斗，使鏟斗的活動度和活動空間更大，能減小能動力矩，上轉和下翻動作更加便利；