[發(fā)明專利]履帶起重機(jī)及其行走姿態(tài)控制方法和控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310670604.2
• 申請(qǐng)日: 2013-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN103787200A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃贊;高一平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/48
• 分類號(hào): B66C13/48
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 李雪;黃志興

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法、行走姿態(tài)控制系統(tǒng)和履帶起重機(jī)。?

背景技術(shù)

目前，在履帶起重機(jī)上，電控系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)也越來越成熟可靠。但是履帶式起重機(jī)行走通常都需要兩個(gè)操作桿或操作手柄控制，當(dāng)行走需要和上車實(shí)現(xiàn)同時(shí)動(dòng)作時(shí)，有左右行走和上車的起升或其它動(dòng)作控制。當(dāng)需要對(duì)三個(gè)以上動(dòng)作進(jìn)行控制時(shí)，操作者的雙手難以應(yīng)付，所以部分廠家通過增加腳踏板來控制履帶的行走，用手柄操作上車的卷?yè)P(yáng)的升降、回轉(zhuǎn)等動(dòng)作。不但增加了起重機(jī)的結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，提高成本，而且增加操作者的操作復(fù)雜性，需要操作者能夠熟練地手腳配合，因此對(duì)操作者的主觀經(jīng)驗(yàn)要求較高，否則很容易出現(xiàn)誤操作的情況，造成安全問題。?

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，該行走姿態(tài)控制方法能夠降低操作的復(fù)雜度。?

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種履帶起重機(jī)的行走姿態(tài)控制方法，其中，該行走姿態(tài)控制方法包括：?

在所述履帶起重機(jī)的控制臺(tái)的鉸接點(diǎn)上鉸接地連接有控制手柄，使所述控制手柄能夠以所述鉸接點(diǎn)為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運(yùn)動(dòng)到并保持在以所述鉸接點(diǎn)為圓心以R_max為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；?

檢測(cè)所述控制手柄的位置；?

根據(jù)所述控制手柄的位置控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。?

優(yōu)選地，以所述鉸接點(diǎn)為原點(diǎn)O在水平面上建立直角坐標(biāo)系，以所述履帶起重機(jī)直線向前行駛的行駛方向?yàn)閅軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向?yàn)閄軸的正方向，?

檢測(cè)所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)（x,y）；?

根據(jù)所述坐標(biāo)控制所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走方向和行走速度。?

優(yōu)選地，當(dāng)y＞0時(shí)，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前；?

當(dāng)y＜0時(shí)，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；?

當(dāng)x＞0時(shí)，所述左履帶速度V₁大于所述右履帶速度V₂；?

當(dāng)x＜0時(shí)，所述左履帶速度V₁小于所述右履帶速度V₂。?

優(yōu)選地，當(dāng)y=0且x＞0時(shí)，所述左履帶速度V₁不為0，所述右履帶速度V₂為0；?

當(dāng)y=0且x＜0時(shí)，所述左履帶速度V₁為0，所述右履帶速度V₂不為0；?

當(dāng)x=0且y＞0時(shí)，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；?

當(dāng)x=0且y＜0時(shí)，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。?

優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標(biāo)系中的投影A的坐標(biāo)0≤|x|≤x₀，0≤|y|≤y₀時(shí)，所述履帶起重機(jī)的左履帶和右履帶的行走速度為0，?

其中，0＜x₀＜R_max，0＜y＜R_max，x²+y²＜R²_max。?

優(yōu)選地，當(dāng)檢測(cè)到所述坐標(biāo)滿足|x|＞x₀，|y|＞y₀，且?

當(dāng)0＜|x/y|≤a，y＞0時(shí)，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，方向相同且都向前；?

當(dāng)b≤|x/y|＜+∞，且x＜0時(shí)，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，且所述左履帶速度V₁的方向向后、所述右履帶速度V₂的方向向前；?

當(dāng)0＜|x/y|≤a，且y＜0時(shí)，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，方向相同且都向后；?

當(dāng)b≤|x/y|＜+∞，且x＞0時(shí)，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，且所述左履帶速度V₁的方向向前、所述右履帶速度V₂的方向向后，?

其中，a和b的值由操作人員人工地輸入。?