[發(fā)明專利]履帶起重機及其行走姿態(tài)控制方法和控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310670604.2
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN103787200A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃贊;高一平
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 李雪;黃志興

1.一種履帶起重機的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，該行走姿態(tài)控制方法包括：?

在所述履帶起重機的控制臺的鉸接點上鉸接地連接有控制手柄，使所述控制手柄能夠以所述鉸接點為中心在豎直面和水平面上旋轉(zhuǎn)，以使所述控制手柄的操縱端在水平面上的投影A能夠在水平面上運動到并保持在以所述鉸接點為圓心以R_max為半徑的圓周及其內(nèi)部的任意位置；?

檢測所述控制手柄的位置；?

根據(jù)所述控制手柄的位置控制所述履帶起重機的左履帶（1）和右履帶（2）的行走方向和行走速度。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，?

以所述鉸接點為原點O在水平面上建立直角坐標系，以所述履帶起重機直線向前行駛的行駛方向為Y軸的正方向，以垂直于該行駛方向向右的方向為X軸的正方向，?

檢測所述控制手柄的操縱端在該直角坐標系中的投影A的坐標（x,y）；?

根據(jù)所述坐標控制所述履帶起重機的左履帶（1）和右履帶（2）的行走方向和行走速度。?

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，?

當y＞0時，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前；?

當y＜0時，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后；?

當x＞0時，所述左履帶速度V₁大于所述右履帶速度V₂；?

當x＜0時，所述左履帶速度V₁小于所述右履帶速度V₂。?

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，?

當y=0且x＞0時，所述左履帶速度V₁不為0，所述右履帶速度V₂為0；?

當y=0且x＜0時，所述左履帶速度V₁為0，所述右履帶速度V₂不為0；?

當x=0且y＞0時，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向前且大小相等；?

當x=0且y＜0時，所述左履帶和所述右履帶的速度方向均向后且大小相等。?

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走姿態(tài)控制方法，其特征在于，?

當檢測到所述控制手柄的操縱端在該直角坐標系中的投影A的坐標0≤|x|≤x₀，0≤|y|≤y₀時，所述履帶起重機的左履帶（1）和右履帶（2）的行走速度為0，?

其中，0＜x₀＜R_max，0＜y₀＜R_max，x²+y²＜R²_max。?

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，?

當檢測到所述坐標滿足|x|＞x₀，|y|＞y₀，且?

當0＜|x/y|≤a，y＞0時，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，方向相同且都向前；?

當b≤|x/y|＜+∞，且x＜0時，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，且所述左履帶速度V₁的方向向后、所述右履帶速度V₂的方向向前；?

當0＜|x/y|≤a，且y＜0時，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，方向相同且都向后；?

當b≤|x/y|＜+∞，且x＞0時，控制所述左履帶速度V₁和所述右履帶速度V₂大小相等，且所述左履帶速度V₁的方向向前、所述右履帶速度V₂的方向向后，?

其中，a和b的值由操作人員人工地輸入。?

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走姿態(tài)控制系統(tǒng)，其特征在于，0＜arctan(a)≤5度，85度≤arctan(b)＜90度。?