[發(fā)明專利]基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310662880.4
• 申請日: 2013-12-06
• 公開（公告）號: CN104699022A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 劉揚(yáng)
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;A01C11/02
• 代理公司: 大連智慧專利事務(wù)所 21215
• 代理人: 周志艦

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于農(nóng)機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

水稻插秧機(jī)按適應(yīng)秧苗的狀態(tài)分拔洗苗型、帶土苗型和兩用型。按動力分為人力插秧機(jī)和機(jī)動插秧機(jī)兩類。人力插秧機(jī)采用間歇插秧方式，插秧動作在機(jī)器停歇狀態(tài)下進(jìn)行，插秧動作結(jié)束后，手拉機(jī)器移動一個株距，再次進(jìn)行插秧動作。機(jī)動插秧機(jī)采用連續(xù)插秧方式，在機(jī)器行進(jìn)過程中完成分秧、插秧動作。機(jī)動插秧機(jī)又分手扶自走式、乘坐自走式和拖拉機(jī)懸掛式等類型。按分秧和插秧機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特征可分為縱分滾動直插式、縱分?jǐn)[動直插式和橫分?jǐn)[動直插式。滾動直插和擺動直插是指取秧器定位桿件分別由作圓周運(yùn)動和作往復(fù)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)驅(qū)動，并在軌跡控制機(jī)構(gòu)的控制下完成分秧、插秧動作，取秧器在插秧段的運(yùn)動軌跡接近與地面垂直，使形成的插孔較小，秧苗直立性和穩(wěn)定性好。滾動直插只用于機(jī)動插秧機(jī)。

隨著我國農(nóng)業(yè)科技的迅猛發(fā)展，農(nóng)業(yè)產(chǎn)品的機(jī)械化、智能化已經(jīng)成為一種趨勢，人們對農(nóng)業(yè)機(jī)械的要求越來越高。傳統(tǒng)的插秧機(jī)工作時，插秧深度位于同一水平面，當(dāng)遇到田地低陷時，秧苗的入土深度就會減少，反之，當(dāng)田土抬高時，秧苗的入土深度就會增加，在一定程度上會影響秧苗的存活率。因此需要一個控制系統(tǒng)，使插秧機(jī)的機(jī)身相對支撐的高度隨田地的起伏做相應(yīng)調(diào)整，控制插秧臂的工作高度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的一種基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括上位機(jī)、顯示模塊、電源模塊、系統(tǒng)總線、路徑規(guī)劃軟件、系統(tǒng)復(fù)位模塊、下位機(jī)、信號調(diào)理模塊A、信號調(diào)理模塊B、I/O端口、信號調(diào)理模塊C、信號調(diào)理模塊D、行走速度傳感器、位姿傳感器、傾角傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器、液壓無級調(diào)速模塊、送苗取苗機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、插植機(jī)構(gòu)；其中：

所述上位機(jī)分別與所述顯示模塊、所述電源模塊、所述系統(tǒng)總線、所述路徑規(guī)劃軟件、所述系統(tǒng)復(fù)位模塊相連，所述下位機(jī)分別與所述系統(tǒng)總線、所述信號調(diào)理模塊A、所述信號調(diào)理模塊B、所述I/O端口、所述信號調(diào)理模塊C、所述信號調(diào)理模塊D相連，所述信號調(diào)理模塊A與所述行走速度傳感器相連，所述信號調(diào)理模塊B與所述位姿傳感器相連，所述信號調(diào)理模塊C與所述傾角傳感器相連，所述信號調(diào)理模塊D與所述轉(zhuǎn)角傳感器相連，所述液壓無級調(diào)速模塊分別與所述I/O端口、所述送苗取苗機(jī)構(gòu)、所述行走機(jī)構(gòu)、所述插植機(jī)構(gòu)相連。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1是本發(fā)明基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，基于秧苗傾角自動調(diào)整的插秧機(jī)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)1、顯示模塊2、電源模塊3、系統(tǒng)總線4、路徑規(guī)劃軟件5、系統(tǒng)復(fù)位模塊6、下位機(jī)7、信號調(diào)理模塊A8、信號調(diào)理模塊B9、I/O端口10、信號調(diào)理模塊C11、信號調(diào)理模塊D12、行走速度傳感器13、位姿傳感器14、傾角傳感器15、轉(zhuǎn)角傳感器16、液壓無級調(diào)速模塊17、送苗取苗機(jī)構(gòu)18、行走機(jī)構(gòu)19、插植機(jī)構(gòu)20；其中：

所述上位機(jī)1分別與所述顯示模塊2、所述電源模塊3、所述系統(tǒng)總線4、所述路徑規(guī)劃軟件5、所述系統(tǒng)復(fù)位模塊6相連，所述下位機(jī)7分別與所述系統(tǒng)總線4、所述信號調(diào)理模塊A8、所述信號調(diào)理模塊B9、所述I/O端口10、所述信號調(diào)理模塊C11、所述信號調(diào)理模塊D12相連，所述信號調(diào)理模塊A8與所述行走速度傳感器13相連，所述信號調(diào)理模塊B9與所述位姿傳感器14相連，所述信號調(diào)理模塊C11與所述傾角傳感器15相連，所述信號調(diào)理模塊D12與所述轉(zhuǎn)角傳感器16相連，所述液壓無級調(diào)速模塊17分別與所述I/O端口10、所述送苗取苗機(jī)構(gòu)18、所述行走機(jī)構(gòu)19、所述插植機(jī)構(gòu)20相連。