[發(fā)明專利]可提高分類效能的物體影像檢測方法與裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310649012.2
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN104700065B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊志弘;張國清
• 申請（專利權(quán)）人: 財團(tuán)法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/60
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;常大軍

本發(fā)明公開一種可提高分類效能的物體影像檢測方法與裝置，可提高分類效能的物體影像檢測方法由一嵌入式系統(tǒng)取得影像信息，檢測該影像信息以產(chǎn)生障礙物的圈選范圍并作為為障礙物的起始輪廓，針對該圈選范圍以Poisson向量主動變形輪廓演算法產(chǎn)生障礙物的正確輪廓，并以多重網(wǎng)格演算法使用可變動大小網(wǎng)格以提高運(yùn)算速度，以及根據(jù)障礙物的正確輪廓圈選最大邊界以供一分類器辨識障礙物類型；本發(fā)明具有提高動態(tài)物體的完整圈選及提高辨識準(zhǔn)確率的優(yōu)點，解決現(xiàn)有動態(tài)物體檢測與影像辨識法的誤判機(jī)率大、耗時以及不易與現(xiàn)有車輛系統(tǒng)結(jié)合的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種物體影像檢測方法，尤其涉及一種可提高分類效能的物體影像檢測方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)今用于辨識各種影像格式的動態(tài)物體檢測與辨識法，只能先圈選該影像中的障礙物的某些部分，并將該部分分割后，利用圖形比對的方式與多已知圖形比對，才能判斷該障礙物為何種物體，因此，其比對判斷能力的準(zhǔn)確度會受到分割的完整性的影響，意即，當(dāng)圈選區(qū)域太小時，各部分易產(chǎn)生不連續(xù)區(qū)塊而不易組成完整的障礙物輪廓，造成誤判情形大為增加與搜尋時間過長的問題。

前述動態(tài)物體檢測與影像辨識法，若是通過計算分割影像中各影像的特征值，并建立一套邏輯機(jī)制以判斷影像中為何種物體時，其技術(shù)不易與現(xiàn)有嵌入式系統(tǒng)(Embeddedsystem)結(jié)合，同時亦有處理耗時的問題。

當(dāng)前述物體檢測與影像辨識法用于辨識車輛周遭的障礙物時(如倒車影像或前方碰撞警示)，因其影像處理耗時、誤判機(jī)率大且不易與現(xiàn)有車輛系統(tǒng)結(jié)合，故有不適用于車輛上的問題。再者，已知框選障礙物技術(shù)運(yùn)用在車輛上有毫米波雷達(dá)，毫米波雷達(dá)具有：測量距離遠(yuǎn)、運(yùn)作穩(wěn)定性高、較不受外在天候影響、可測量車輛間的距離及相對速度等優(yōu)點。但其缺點是價格昂貴，運(yùn)用成本過高。

關(guān)于車輛框選障礙物的另一種策略是：不固定框框選。此一策略的優(yōu)點在于不須利用其他輔助器具，但缺點是計算量龐大，處理時間長。

發(fā)明內(nèi)容

如前揭所述，現(xiàn)有動態(tài)物體檢測與影像辨識法因影像處理耗時、誤判機(jī)率大且不易與現(xiàn)有車輛系統(tǒng)結(jié)合，故有不適用于車輛上的問題；雖毫米波雷達(dá)運(yùn)用在車輛障礙物的辨識具有測量距離遠(yuǎn)、穩(wěn)定性高且可測量相對車距與車速等優(yōu)點，但因價格昂貴而不可行。為此本發(fā)明主要目的即提供一可提高分類效能的物體影像檢測方法與裝置，主要是由一嵌入式系統(tǒng)執(zhí)行特定演算方法，以提高動態(tài)物體的完整圈選而提高辨識準(zhǔn)確率，又該嵌入式系統(tǒng)具運(yùn)算速度快與易于系統(tǒng)整合的優(yōu)點，藉此解決前述問題。

為達(dá)成前述目的所采取的主要技術(shù)手段是令前述可提高分類效能的物體影像檢測方法，是由一嵌入式系統(tǒng)執(zhí)行下列步驟：

取得一影像信息；

確認(rèn)障礙物的位置：是檢測該影像信息以產(chǎn)生一個以上的障礙物的圈選范圍，該圈選范圍是作為為障礙物的起始輪廓；

辨識障礙物輪廓：針對該圈選范圍中的障礙物以一Poisson向量主動變形輪廓演算法與多重網(wǎng)格演算法使用可變動大小網(wǎng)格方式產(chǎn)生障礙物的正確輪廓；以及

辨識障礙物類型：根據(jù)障礙物的正確輪廓圈選最大邊界以供一分類器辨識障礙物類型。

為達(dá)成前述目的所采取的主要技術(shù)手段是令前述可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其整合為一嵌入式系統(tǒng)并包含有：

一影像輸入單元，其用以輸出一個以上的影像；

一影像處理單元，其與影像輸入單元電連接，該影像處理單元內(nèi)建有一影像處理程序，該影像處理程序以一Poisson向量主動變形輪廓演算法與一多重網(wǎng)格演算法的可變動大小網(wǎng)格方式辨識前述影像中的障礙物；以及

一輸出單元，其與影像處理單元電連接，該輸出單元用以在辨識出障礙物時輸出障礙物的警示信號。