[發明專利]可提高分類效能的物體影像檢測方法與裝置

有效

• 申請號: 201310649012.2
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN104700065B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 楊志弘;張國清
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/60
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;常大軍

1.一種可提高分類效能的物體影像檢測方法，其特征在于，由一嵌入式系統執行下列步驟：

取得一影像信息；

確認障礙物的位置：檢測該影像信息以產生一個以上的障礙物的圈選范圍，該圈選范圍作為為障礙物的起始輪廓；

辨識障礙物輪廓：針對該圈選范圍中的障礙物以一Poisson向量主動變形輪廓演算法與多重網格演算法使用可變動大小網格方式產生障礙物的正確輪廓，該Poisson向量主動變形輪廓演算法的方程式為：

其中，該α為張力參數，該β為剛性參數，該E_ext為外部力場，

當前述方程序收斂時，以變分法求取而得到以下第一方程式：

其中Poisson方程式的解來當作外部力場，即該f_edge是利用坎尼邊界所得的二元影像；當計算完后，將當作外部力場E_ext并代入所述第一方程式；以及

辨識障礙物類型：根據障礙物的正確輪廓圈選最大邊界以供一分類器辨識障礙物類型。

2.根據權利要求1所述的可提高分類效能的物體影像檢測方法，其特征在于，在辨識障礙物輪廓的步驟中，該Poisson向量主動變形輪廓演算法是給定起始輪廓而主動變形以圈選障礙物。

3.根據權利要求2所述的可提高分類效能的物體影像檢測方法，其特征在于，在辨識障礙物輪廓的步驟中，該Poisson向量主動變形輪廓演算法將影像信息轉換為流場分布，并以變分學圈選障礙物的輪廓，再以多重網格演算法快速找出數值解。

4.根據權利要求3所述的可提高分類效能的物體影像檢測方法，其特征在于，該多重網格演算法是以可變動大小網格方式辨識影像中的障礙物。

5.一種可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其特征在于，其是整合為一嵌入式系統并包含有：

一影像輸入單元，其用以輸出一個以上的影像；

一影像處理單元，其與影像輸入單元電連接，該影像處理單元內建有一影像處理程序，該影像處理程序以一Poisson向量主動變形輪廓演算法與一多重網格演算法的可變動大小網格方式辨識前述影像中的障礙物；以及

一輸出單元，其與影像處理單元電連接，該輸出單元用以在辨識出障礙物時輸出障礙物的警示信號；

該Poisson向量主動變形輪廓演算法的方程式為：

其中，該α為張力參數，該β為剛性參數，該E_ext為外部力場，

當前述方程序收斂時，以變分法求取而得到以下第一方程式：

其中Poisson方程式的解來當作外部力場，即該f_edge是利用坎尼邊界所得的二元影像； 當計算完后，將當作外部力場E_ext并代入所述第一方程式。

6.根據權利要求5所述的可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其特征在于，該影像處理程序執行下列步驟：

取得一影像信息；

確認障礙物的位置：檢測該影像信息以產生一個以上的障礙物的圈選范圍，該圈選范圍作為為障礙物的起始輪廓；

辨識障礙物輪廓：針對該圈選范圍中的障礙物以Poisson向量主動變形輪廓演算法與多重網格演算法的可變動大小網格方式產生障礙物的正確輪廓；

最大邊界圈選：依據圈選的正確輪廓形成該障礙物的最大邊界；以及

辨識障礙物類型：根據障礙物的最大邊界供一分類器辨識該障礙物類型。

7.根據權利要求5所述的可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其特征在于，該輸出單元為一LCD屏幕、一LED屏幕、一喇叭或一蜂鳴器。

8.根據權利要求5所述的可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其特征在于，該影像輸入單元為一個以上的CCD攝影機或一個以上的CMOS攝影機。

9.根據權利要求5所述的可提高分類效能的物體影像檢測裝置，其特征在于，該影像處理單元為數字信號處理器、現場可程序化門陣列或微控制器。