[發明專利]一種行車軌道智能監控系統及其實現方法

在審

• 申請號: 201310640913.5
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN103647947A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 王朝榮;林春恒
• 申請（專利權）人: 廣東好幫手電子科技股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60Q9/00;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種行車軌道智能監控系統，其特征在于，所述系統包括以下模塊：

圖像獲取模塊、主機處理模塊和報警模塊；

所述圖像獲取模塊，用于獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；

所述主機處理模塊，用于將從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出車輛前方道路軌道的軌跡，并根據所述軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若非半徑小于預定閾值的彎道，則將所述軌跡、車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合計算出車輛在預定時間內是否偏移軌道；?

所述報警模塊，用于前方道路軌道為半徑小于預定閾值的彎道時或者當主機處理模塊判斷出車輛將在預定時間之內偏移軌道，則發出報警。

2.根據權利要求1所述的行車軌道智能監控系統，其特征在于，所述主機處理模塊包括：圖像處理單元和虛擬軌道模擬單元；

圖像處理單元，用于從圖像獲取模塊中獲取前方路況圖像，并對所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點；

虛擬軌道模擬單元，用于從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。

3.根據權利要求2所述的行車軌道智能監控系統，其特征在于，所述主機處理模塊還包括：數據獲取單元和數據處理單元；

所述數據獲取單元，用于獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；

所述數據處理單元，用于通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。

4.根據權利要求3所述的行車軌道智能監控系統，其特征在于，所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為：????????????????????????????????????????????????，其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度，為車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。

5.根據權利要求3所述的行車軌道智能監控系統，其特征在于，所述報警模塊中，預設為發出兩次報警之間的車程至少為預設距離。

6.一種實現行車軌道智能監控的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

A、安裝在車輛上的圖像獲取模塊獲取車輛在行車過程中前方路況圖像；

B、設置在車體內的主機處理模塊從圖像獲取模塊中獲取的前方路況圖像中識別出前方道路軌道的軌跡；

C、主機處理模塊通過識別出的前方道路軌道的軌跡計算出前方道路是否為半徑小于預定閾值的彎道，若是則發出警報，否則進入步驟D；

D、主機處理模塊將識別出的前方道路軌道的軌跡、獲取的車輛速度以及車輛前輪與前方道路軌道邊界的夾角相結合，判斷車輛在預定時間以后是否偏移軌道，若偏移軌道，則發出報警，否則返回步驟A。

7.根據權利要求6所述的實現行車軌道智能監控的方法，其特征在于，所述步驟B中包括：

B1、主機處理模塊從所述前方路況圖像進行黑白處理，從中捕捉到車道標識線的捕捉點；

B2、從圖像處理單元中獲取識別出的車道標識線的捕捉點，并根據所述車道標識線的捕捉點模擬出車輛前方的虛擬軌道。

8.根據權利要求7所述的實現行車軌道智能監控的方法，其特征在于，所述步驟B中包括：

B3、主機處理模塊獲取車輛速度以及車輛方向盤轉動的角度；

B4、主機處理模塊通過虛擬軌道計算出前方道路軌跡的半徑；通過將獲取到的車輛速度、利用獲取到的車輛方向盤轉動的角度計算出的車輛前輪轉動的角度以及模擬出的虛擬軌道相結合計算出車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T。

9.根據權利要求8所述的實現行車軌道智能監控的方法，其特征在于，在所述步驟B4中所述車輛前輪行駛到虛擬軌道邊界的時間T的計算公式為：，其中，D為車輛前輪到虛擬軌道邊界的垂直距離，V為車輛行駛速度，為車輛前輪與虛擬軌道邊界的夾角。

10.根據權利要求8所述的實現行車軌道智能監控的方法，其特征在于，所述報警模塊中，預設為發出兩次報警之間的車程至少為預設距離。